這是一個新系列，我們將使用 FATEK 的 M-PLC 來探討各種主題。在第 2 集，我們將連接 FATEK 的 SC3 伺服馬達（與 M-PLC 相同型號），並執行測試運行。

讓我們一起享受 FA 的樂趣吧！

Reference Link

http://soup01.com/zh/category/fatek_hk/m-series-zh/

TestRun?

TestRun 是一項專為 UperLogic 設計的運動控制功能，屬於內建功能。使用 M-PLC 控制器執行運動控制共有三種方法：

• Ladder Control
• Motion Flow
• TestRun

在系統調試階段，「TestRun」功能是最快速、最方便且最簡單的方法，因為它讓您無需編寫任何 PLC 梯形圖程式或運動流程控制程序，即可執行伺服操作測試。

Implementation

本篇文章的設定是透過 EtherCAT 將 FATEK 的 M-PLC 與 SC3 系列伺服馬達連接起來。現在，讓我們在 M-PLC 上執行 TestRun 測試。

下載 ESI 檔案

請從下方連結下載本文所使用的 FATEK SC3 系列伺服馬達的 ESI 檔案。

https://www.fatek.com/en/download.php?act=list&cid=175

M-PLC 側

我們將介紹FATEK M-PLC 部分的開發。

設定 EtherCAT 網路

若要將 EtherCAT 從站新增至專案，請按一下「運動」→「運動網路」。

這是 UperLogic 中的 EtherCAT 網路設定畫面。

匯入 ESI 檔案

點擊UperLogic 右側的「Import」。

請點擊先前下載的 ESI 檔案。

Done! ESI 檔案已成功匯入。

FATEK SC3 系列伺服馬達已成功IMPORT。

新增 SC3 伺服馬達

將 SC3 伺服馬達連接至運動控制器。

Done!

PDO 設定

c若要變更 EtherCAT 从站的 PDO 映射，請選取對應的軸 → 點擊「PDO Setting」。

讓我們根據您的實際應用來新增 PDO。

下載

接下來，讓我們透過「PLC→Download」將專案下載至 PLC。

將顯示用於連接 PLC 的參數設定畫面。

請透過主機上的 USB-C 連接埠，將 M-PLC 連接至您的電腦。

如果未顯示 USB 驅動程式，請點擊下圖中以紅色標示的按鈕。

接著，請點擊左下角的「Connection Test」按鈕，以執行通訊測試。

Done! 電腦與 PLC 之間的連線運作正常。現在請按「OK」將專案下載至 PLC。

請勾選「離線」與「線上」的對應位置，然後點擊「下載」按鈕。請勾選「離線」與「線上」的對應位置，然後點擊「下載」按鈕。

Done!

運動軸

接著，要設定軸設定，請前往「Motion」→「Axis」。

這是伺服馬達設定畫面。

請根據所採用編碼器類型的伺服馬達類型進行設定。

這是您設定單位的地方。這一次，我們將它設定為 mm。

Unit Revolution 是設定每轉的 mm 數。

這一次，我們將設定 6mm 等於一轉。

這是 SC3 系列的說明（它與某日本製造商的手冊驚人地相似，但我們先撇開不談）。這說明了永宏 SC3 伺服馬達的解析度設定。在本文中，我們使用滾珠螺桿類型，導程為 6mm/0.001mm，且參考單位設定為 0.001。

這一次，我們將設定 Pn210，其中 Pn20E=131072。文章中使用的伺服馬達解析度為 17 位元，一轉設定為 6000（單位：mm）。

監控表

Motion Table 讓您可以檢查每個軸的狀態。點擊「Motion」→「Motion Network」→「Monitor Table」。

在這裡您可以檢查軸的當前狀態。

監控錯誤表

若要檢查軸的錯誤狀態，請點擊「Motion」→「Motion Network」→「Monitor Error Table」。

Motion Error Monitor Table 是一個診斷畫面，以清單格式視覺化由 MPIC 管理的每個軸的錯誤、警告和進度狀態。

即時圖表

接下來，點擊「Motion」→「Motion Network」→「Realtime Data Chart」。

Realtime Data Chart 是一個工具，用於隨時間即時視覺化內部運動軸數據。

新增圖表

點擊「Add Chart」以新增多個即時數據圖表。

完成！

項目設定

接下來，您可以在「Item Settings」中新增要監控的數據。

這是監控數據的設定畫面。

使用「Add Item」新增監控項目。

項目的附加設定畫面會出現。點擊名稱旁邊的「…」按鈕。

裝置設定畫面將會出現。

選取「System」。

這一次，因為我們想要監控軸 1 的數據，請點擊「Group」→「MC_AXIS_01」。

在這裡您可以新增軸 1 的布林 (Boolean) 類型數據。

當然，您不僅可以監控布林變數，還可以監控軸變數，例如浮點 (Float) 類型。

這一次，我們將監控軸 1 的當前速度。

最後，點擊「OK」以新增項目。

最後，點擊「OK」。

開始檢視

接下來，點擊「Start」按鈕以監控軸 1 的當前位置和速度。

完成！最後，點擊「Stop」按鈕以停止監控數據。

另存為 CSV

點擊「Save as CSV」按鈕將獲取的數據儲存為 CSV 檔案。

讀取 CSV

點擊「Read as CSV」按鈕，使用 UperLogic 將獲取的數據匯入 CSV 檔案並進行查看。

匯入/匯出設定

此外，透過點擊「Import/Export Settings」，您可以重複使用此即時數據圖表的設定。

執行測試運行！

最後我們來執行 Test Run。點擊「Motion」→「Motion Network」→「Servo Test Run」。

選取您想要執行 Test Run 的軸 → 點擊「OK」繼續。

這是 Test Run 操作畫面。

寸動速度 (Jog Speed) 設定可以從「Motion Axis」→「Jogging」進行配置。

您可以從這段影片中驗證操作。