這是一個全新的系列，我們將使用 FATEK 的 M-PLC 展開各種文章。第 3 話我們將連接與 M-PLC 同屬 Fatek 公司的 SC3 伺服馬達，並透過階梯圖程式操作 Jog 運轉。
來吧，一起享受 FA 的樂趣。
參考連結
http://soup01.com/zh/category/fatek_hk/m-series-zh/
http://soup01.com/zh/category/fatek_hk/sc-series-zh/
使用 Motion 的編程
為了執行運動控制，M-PLC 控制器透過使用點位表的運動流程來實現使用者的運動順序控制。在移動各軸點位、JOG 或 HOME 時，MPLC 也為使用者提供與階梯圖運動相關的區塊指令。M-PLC 運動控制可以透過以下三種方式實現：
- 階梯圖控制 (本次文章)
- 運動流程控制 (即將推出)
- 測試運行 (前次文章)
Fun187 系統初始化 (MFSysInit)
透過 EtherCAT 通訊控制伺服時，在執行運動控制之前，務必執行此指令。
- 使用 Fun 235 將物理軸轉換為虛擬軸時，必須在此指令之前執行。
- EN = 1：運動初始化有效 (觸發條件支援上升沿及下降沿微分輸入)
- ACT = 1：運動初始化執行中
- ERR = 1：運動初始化錯誤
- DN = 1：運動初始化完成
當執行控制「EN」= 1 時，將執行運動控制功能初始化動作。
- 執行中若無回應，請確認運動鏈結設定是否與實際鏈結一致。
- 初始化後，為了繼續後續操作，必須將伺服開啟。例如，使用全軸伺服開啟暫存器 (M10520)。
Fun185 運動錯誤警報重設 (MFSysRstAlm)
清除所有運動流程及驅動器錯誤警報。然而，驅動器的通訊警報無法透過此指令清除，必須重新投入電源。
- EN = 1：上升沿觸發清除運動錯誤警報
- ACT = 1：運動錯誤警報清除執行中
- ERR = 1：運動錯誤警報清除錯誤
- DN = 1：運動錯誤警報清除完成
當執行控制「EN」= 1 時，運動流程及驅動器發生的錯誤將被清除。
Fun180 JOG 控制 (MFJog)
根據 JOG 參數與設定模式，在指定的運動軸執行 JOG 功能。
- EN = 1：觸發 JOG 控制
- D/R = 1 正轉 / = 0 逆轉
- ACT = 1：JOG 執行中
- ERR = 1：JOG 錯誤
- DN = 1：JOG 完成
- AX：執行的軸
-
MD：模式 0 ~ 模式 3
- 模式 0：以 JOG 初始速度連續移動。
- 模式 1：以 JOG 初始速度前進，移動 JOG 距離後停止。
- 模式 2：以 JOG 初始速度開始，以 JOG 加速度加速至 JOG 速度並繼續前進。
- 模式 3：以 JOG 初始速度開始，以 JOG 加速度加速至 JOG 速度，移動 JOG 距離後停止。
-
特殊暫存器
- 軸 1：JOG 執行中 – M10625
- 軸 1：JOG 完成 – M10626
這是一個程式範例。
- 當執行控制「EN」= 1 時，由 AX 指定的軸將執行由 MD 指定的模式。
- 當執行控制「EN」= 0 時，運動將立即停止。
實施
這是本次文章的配置，將使用 FATEK 的 M-PLC 與 SC3 系列伺服透過 EtherCAT 連接。那麼，讓我們實際使用 M-PLC 編寫程式，啟動伺服並進行 JOG 動作吧。
M-PLC 側
建構 FATEK 的 M-PLC 側。
文字顯示調整
如下圖所示，裝置的顯示註解可能無法全部顯示完畢。
勾選 View → Longer Text 複選框。
透過更改該設定，裝置的註解將能夠完整顯示。
更改現有裝置的接點類型
如果您想更改最初添加的設備觸點，請雙擊該觸點，將顯示 Element Edit（元素編輯）螢幕。
點擊 A 接點等圖示所在處，選擇您想更改的接點類型。
完成！本次我們將 A 接點更改為上升沿檢測。
添加 OR 電路
接下來介紹在 UperLogic 上於階梯圖程式中添加 OR 電路的步驟。
首先選擇您想添加 OR 接點的網路 → 右鍵點擊 → Insert Network → 點擊 After The Network。
如此一來便會添加新的網路。
接著在您想添加的位置右鍵點擊 → 點擊 Vertical Short。
這次點擊您想連結 OR 電路的位置。
完成！這樣兩個網路的電路就以 OR 邏輯連接起來了。
網路註解 (Network Comment)
接著介紹網路註解的添加方法。選擇您想插入註解的網路 → 點擊 Network Comment。
讓我們設定一個易於理解的註解吧。
完成！
區段註解 (Section Comment)
接著是區段註解，這是用來設定程式本體具體內容的地方。右鍵點擊 → 點擊 Section Comment。
為程式添加適當的註解吧。
完成！程式的最上方已添加區段註解。
註解檢視 (Comment View)
那麼，當您想列出程式中添加的註解時，請點擊 Comment → Network Comment。
這是各程式網路註解的一覽表。
添加功能 (Add Function)
這次如果您想在電路中添加先前介紹的 Fun187 等，請在網路右鍵點擊 → Function。
將顯示功能添加畫面，請輸入程式中想使用的 Fun 名稱。
例如，如下例所示，若要使用 Fun179，請適當分配對應 Fun 的參數，並點擊 OK 繼續。
完成！Fun 已成功添加。
程式編寫 (Programming)
這是本次文章的程式，接下來將分網路進行說明。
N000
N000 是 Dummy 電路。
N001
N001 在啟動運動控制系統時控制初始化順序。它表示以 M10 信號為觸發，在 1 秒的延遲後系統初始化完成，並進入可以過渡到下個處理階段 (如伺服開啟) 的狀態。
N002
N002 實現了用於清除運動控制系統中發生的警報或錯誤的處理。以 M20 為觸發開始警報重設，並使用專用的功能區塊清除運動流程及驅動器的錯誤警報。處理的執行狀態、錯誤與完成狀態可分別透過 M113、M114、M115 進行監控。
N003
N003 執行運動控制功能的初始化。在前段計時器處理 (N001) 中 M11 被設定後，執行此橫桿，並初始化整個運動控制系統。此初始化處理是在執行透過 EtherCAT 通訊的伺服控制或後續運動控制指令之前，務必完成的重要處理。
處理的執行狀態、錯誤與完成狀態可分別透過 M110、M111、M112 進行監控，確認系統已正常初始化後即可進行下一步處理。
N004
N004 是在運動控制初始化 (前段 N004) 完成後，為了使伺服馬達實際進入可運作狀態的處理。伺服開啟完成後，即可執行 JOG 或回原點等後續運動控制指令。
N005
N005 以 JOG 模式使軸 1 的伺服馬達運轉。以 M1002 為觸發開始 JOG 動作，並根據 M1003 的狀態向正轉或逆轉方向移動。由於指定了模式 0，因此將以 JOG 初始速度持續移動。當 M1002 變為 OFF 時，動作將立即停止。
處理的執行狀態、錯誤與完成狀態可分別透過 M116、M117、M118 進行監控，可以一邊確認 JOG 動作狀態一邊進行控制。
結果
您可以從此影片中確認動作。