今回の記事では、ToyopucのSafety Nanoと10GXを使用しオムロンのNXR-SXD1204-CSTを接続した上に、ToyopucのSafety Nanoで安全プログラムを作成します。
さ、FAを楽しもう！
Reference Link
http://soup01.com/ja/category/omron%e3%82%aa%e3%83%a0%e3%83%ad%e3%83%b3/nxr-sxd/
http://soup01.com/ja/category/protocol/ethernet-ip/cip-safety/
前書き
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Implementation
NXR-SXD1204-CST側
NXR-SXD1204-CST側は特に設定することなく、ロータリースイッチだけを使用するアプリケーションに合わせて設定してください。また、NXR-SXD1204-CSTに関する設定方法などは下記の記事を参考にしてください。
安全INPUTに関するデータ要素とステータス情報
要素 | 意味 | 属性 |
|---|---|---|
Safety Input N | セーフティ入力端子 Si N の値 0：セーフティ入力端子 OFF、または異常発生中 1：セーフティ入力端子 ON | 安全 |
Safety Input N Status | セーフティ入力端子 Si N のステータス情報 0：異常発生中 1：正常（異常なし） | 安全 |
Safety Input Status | セーフティ入力端子のステータス情報（集約） 0：いずれかのセーフティ入力端子に異常あり 1：すべてのセーフティ入力端子が正常 | 安全 |
Test Output N Monitor | テスト出力端子 T N の値 0：テスト出力端子 OFF、または異常発生中 1：テスト出力端子 ON | 非安全 |
Test Output N Status | テスト出力端子 T N のステータス情報 0：異常発生中 1：正常（異常なし） | 非安全 |
Safety Output N Monitor | セーフティ出力端子 So N に実際に出力されている値 0：セーフティ出力端子 OFF 1：セーフティ出力端子 ON | 非安全 |
Safety Output N Status | セーフティ出力端子 So N のステータス情報 0：異常発生中 1：正常（異常なし） | 安全 |
Safety Output Status | セーフティ出力端子のステータス情報（集約） 0：いずれかのセーフティ出力端子に異常あり 1：すべてのセーフティ出力端子が正常 | 安全 |
Output Power Supply Error Flag | 出力用電源エラーフラグ 0：出力用電源が正常 1：出力用電源が異常、または電源 OFF | 非安全 |
Application Number | 安全アプリケーションの番号 | 非安全 |
Cnxn Status | コネクションのステータス情報 0：コネクションが確立していない 1：コネクションが確立している | 非安全 |
Nano Safety側
次はNANO Safetyの安全プログラムを作成します。
使用レジスタ
次は今回記事で使用するレジスタを説明します。
S0300：CIP Safetyコネクション接続状態
S0300は、L1ポートのCIP Safetyコネクション接続状態を示す特殊なレジスタです。
例えば：
アドレス | 内容 | 値 |
|---|---|---|
S0300-0 | Connection No.0 | 1：正常 / 0：未設定または異常 |
S0300-1 | Connection No.1 | 1：正常 / 0：未設定または異常 |
S0300-2 | Connection No.2 | 1：正常 / 0：未設定または異常 |
S0308：CIP Safetyコネクション異常履歴
S0308は、CIP Safetyコネクションの異常発生履歴を保持する特殊レジスタです。この領域の特徴は、一度コネクションが確立した後に通信異常が発生すると1になり、通信が復旧しても異常履歴が保持されることです。
アドレス | 内容 | 値 |
|---|---|---|
S0308-0 | Connection No.0異常履歴 | 1：異常発生履歴あり |
S0308-1 | Connection No.1異常履歴 | 1：異常発生履歴あり |
S0308-2 | Connection No.2異常履歴 | 1：異常発生履歴あり |
V086：CIP Safetyターゲット機器異常リセット
V086は、CIP Safetyのターゲット機器異常検知に対するリセット用特殊リレーです。
Mapping再確認
T->O 設定
T->O size欄をクリックし、今回接続で使用するT->Oの番地とデータサイズを設定します。
- T->Oは安全入力データ9Bytes
- GX100Lから9Bytes
O->T 設定
O->T size欄をクリックし、今回接続で使用するO->Tの番地とデータサイズを設定します。
- O->Tは安全出力データ3Bytes
- GX120Lから3Bytes
プログラム
今度は安全プログラムを作成します。
ネットワーク2-５
こちらのネットワークはNANO SAFETYとNXR-SXD1204-CST間の通信状態を確認するプログラムです。
ネットワーク8-10
こちらのネットワークはNANO SAFETYのL1 Portがエラーがあるかをチェックし、また、自動リセットできるようにV080をL1リセットします。
ネットワーク14-15
こちらのネットワークはNXR-SXD1204-CSTの入力信号を取得するプログラムです。
ネットワーク20-23
こちらのネットワークはNXR-SXD1204-CSTの入力状態を取得するプログラムです。
ネットワーク26-29
こちらのネットワークはNXR-SXD1204-CSTの出力状態を取得するプログラムです。
ネットワーク32-35
こちらのネットワークはNXR-SXD1204-CSTのテスト出力状態を取得するプログラムです。
ネットワーク39-47
こちらのネットワークはNXR-SXD1204-CSTの本体状態を取得するプログラムです。
ネットワーク50
こちらのネットワークはNXR-SXD1204-CST現在実行中のプログラムをD0004に転送します。
ダウンロード
最後はプロジェクトをNANO Safetyにダウンロードしましょう。
結果
下図のように、NXR-SXD1204-CST現在実行中のアプリケーション番号などの情報を取得できました。
こちらはNXR-SXD1204-CSTに配線されいてる非常停止がONするとき、M100とM101がTRUEになります。
こちらはNXR-SXD1204-CSTに配線されいてる非常停止がOFFするとき、M100とM101がFALSEになります。
