ROS#03FileSystem渡り歩いてみよう

ROSのコンセプトがある程度わかりましたので、次はCommand LineでROSを見てみましょう。まずFileSystemを渡り歩いていこう。

今回はrospack,rosstack, roscd, とrosls.を使ってみます。

rospack,rosstack

rospackとrosstackを使ってPackagesやStacksから常識をもらうことができます。例えばPackagesのPathやdependencies(依存パッケージ)などです。

ではいまROS内でturtlesim PackagesのPathを探したいとしよう。findを使えばよいです。

$ rospack find turtlesim
/opt/ros/melodic/share/turtlesim

次はシステムにインストールされたmetapackages ros_commを探しみましょう。

$ rosstack find ros_comm
/opt/ros/melodic/share/ros_comm

rosls

PackagesやStack内のFilesなどをリストしたいときは:

$ rosls turtlesim/
cmake  images  msg  package.xml  srv

roscd 

もし作業してるDirectoryを変更したいときは:

$ roscd turtlesim/
$ pwd
/opt/ros/melodic/share/turtlesim

それらのコマンドはなんかすこし見覚えがあると思ったら、Linuxのコマンドとかなり似てて違うのは前にrosを入れてただけ、ですねー

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

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