今回はDobot CR5本体の先端についている9PIN端子について説明します。9 Pin端子にRS485・アナログ入力・デジタル入出力も揃っており、なおかつDobotから提供されたPlug-inをインストールすれば簡単にツールを制御できます。
よろしくおねがいします。
Thanks!
株式会社フレアオリジナル
この記事ができあがったのは株式会社フレアオリジナルがDOBOT貸してくださったおかけです。本当にありがとうございます。フレアオリジナルは長野県にあるエンジニアリング会社で、協働ロボットDOBOTとDH-ROBOTICSの正規代理店です。
株式会社フレアオリジナルさまは様々な分野で事業を展開しております。
- 産業用・協働ロボットシステムの設計・製造・構想、設計、制作・導入・運用保守
- ロボット特別教育
- ROBOTICS LAB（XR開発)
- VRのご提案
フレアオリジナルさまが自社の高い技術力を使って仮想空間と現実空間を繋がり、私達人間の限界を突破し、ロボティクス活動を続けていくでしょう。
Address
〒389-0601
長野県埴科郡坂城町坂城9439-5
株式会社フレアオリジナル
HP
https://www.flareoriginal.com/
Reference Link
DH-ROBOTICS
DH-Roboticsは、産業用のロボットツールやロボットシリンダなどを提供する企業です。そして今回使用するPGEシリーズは工業用のスリムタイプ電動平行グリッパーです。
Wiring
こちらはGripperの配線図です。
Example
こちらはGripperの配線例です。
Install to Dobot
では今回使用するDH-ROBOOTICS 電動GripperをDobotに取り付けてみよう。
Dobotの先端にCoverがついてるところがあります。
ぐるぐる回すとCoverが外され、9PinのConnectorがあります。
DH-ROBOTICSのGripperを取り付けます。
Wiring
Dobot先端のPin配置です。
Digital Output
出力の配線例です。
Digital Input
入力の配線例です。
Lumberg RKMV 8-354 I/O pins
Lumberg RKMV 8-354を使用する場合のPin配置です。
Gripper LED Status
実際GripperをDobotに取り付けられたらDH-ROBOTICSのGripperにLEDから現在の通信状態などを確認できます。
Red Flashing
赤点滅は初期化してないかエラーがあるか、正常ではない状態です。
以下の動画でLEDの状態を確認できます：
Blud ON
青い点灯になると通信成功です！
Install Dobot+ Plugs
次はDobot StudioにDobot+ Plug Inをインストールします。Plug-insを使うことによって様々な機能を簡単に使用できます。今回記事でインストールするのは簡単でDH-ROBOTICS製品を制御できる”DH” Pluginsを使用します。
DHというPlugs InをDownloadし、インストールしてください。
Done! DH Plug-inが追加されました。
Operation
DH Plug-inを開いて、Setting TabからGripperを初期化します。
いまStatusのランプが赤いのはエラーがあるか初期化してないのかが理由です。
InitボタンをクリックしGripperの通信を初期化します。
IDは1、Baudは115200のままでOKです。
Done!Initialization Successfulのメッセージが表示されました。
最後はControl Tabから開閉や掴むの力制御できます。
Test it!
Open/Closeで100%開や0%閉の操作ができます。
もしくは+/-でら開の幅を調整できます。
この動画から動作確認してみてください：