這是我們使用 FATEK M-PLC 開展各種文章的新系列。第 4 話我們將與 M-PLC 相同的 Fatek 公司的 SC3 伺服馬達連接，並在階梯圖程式中使用 Motion Point 功能操作定位。
來吧，享受 FA 的樂趣。
參考連結
http://soup01.com/zh/category/fatek_hk/m-series-zh/
http://soup01.com/zh/category/fatek_hk/sc-series-zh/
使用運動控制進行程式設計
為了執行運動控制，M-PLC 控制器透過使用點位表的運動流程來實現使用者的運動順序控制。在移動每個軸點、JOG 或 HOME 時，MPLC 也為使用者提供階梯圖運動相關的方塊指令。M-PLC 運動控制可以透過以下三種方式實現：
- 階梯圖控制 (本次文章)
- 運動流程控制 (即將推出)
- 試運轉 (Part3 文章)
Fun179 位置控制 (MFPointMov)
執行點位表位置控制指令。
- EN = 1: 觸發位置控制
- ACT = 1: 位置控制執行中
- ERR = 1: 位置控制錯誤
- DN = 1: 位置控制完成
- PT: 選擇運動點相關參數的位置
- ID: 要執行的流程 ID
-
特殊暫存器：
- 軸 1: 位置控制執行中 – M10623
- 軸 1: 位置控制完成 – M10624
當執行控制「EN」= 1 時，由 AX 指定的軸將執行 PT 指定編號的點位表。
當執行控制「EN」= 0 時，運動將立即停止。
以下表為例。當 PT = 1、AX = 1 時，軸 1 將根據點位表 1 的參數運作。但是，如果設定 PT = 2、AX = 1，則會因與點位表設定不符而失敗，並觸發 ERR。
何謂 Motion Point？
在本次文章中，我們將說明運動點所需的設定方法和參數。
目標位置、最高速度、加速度、減速度、加速類型等運動流程運動點資訊，是根據點位表和點參數設定的。此外，也可以使用 PLC 更改點位表和點參數的設定內容，敬請期待接下來的文章。
實作
這是本次文章的配置，將 FATEK 的 M-PLC 與 SC3 系列伺服透過 EtherCAT 連接。現在讓我們實際在 M-PLC 程式中使用 Motion Point 功能來操作定位。
M-PLC 側
建構 FATEK M-PLC 側。
運動點 (Motion Point)
要新增 Motion Point，請點擊 Motion→Motion Point。
這是 Motion Point 的設定表。
新增 (Add New)
要在 Point1 新增新的 Motion Point 設定，請點擊 1 的欄位。接著會顯示 Motion Point 1 的設定畫面。
運作模式 (Operation Mode)
在 Operation Mode 中設定對應 Motion Point 的運作模式。
本次文章設定為單軸絕對定位。
軸設定 – 主軸 (Axis Setting-Master Axis)
在 Master 軸設定對應 Motion Point 的軸編號。這次是單軸動作，所以 Master=1、Aux=0 即可。
運動設定 (Motion Setting)
接著請根據應用需求設定運作速度、位置數據等。
結果
完成！現在 Point1 和 Point2 的 Motion Point 數據已經新增了。
程式設計
本次文章是在上次 Part4 製作的程式基礎上進行新增。
使軸 1 的伺服馬達移動到點位表中定義的目標位置。根據儲存在 D100 的點位編號所對應的點位表參數 (目標位置、最高速度、加速度、減速度、加速類型等) 執行定位動作。
例如，當 D100 = 1 時，軸 1 會根據點位表 1 設定的參數移動。以 M1004 為觸發開始動作，到達目標位置時 DN 輸出將變為 ON。
此外，即使不為函數輸出分配裝置，也不會發生錯誤。
狀態頁面 (Status Page)
下載程式後，如果您想確認目前的暫存器狀態 (即類似 GXWORKS 的 Watch Table 功能)，請點擊 PLC→New Status Page。
設定狀態頁面名稱。
這是一個空白的狀態頁面。
例如輸入 D100。
您可以確認 D100 的目前值，也可以在 Data 欄位中將 D100 變更為新值。
線上編輯表 (Online Edit Table)
此外，若在線上模式更改 Motion Point 設定，變更部分會顯示為紅色。
結果
您可以從這段影片確認動作。