Beckhoff#TwinCAT3 TF6271 Profinet RT Controller立ち上げよう

TwincCATでTF6271を使用しRuntime内でProfinet RT Controllerを立ち上げ、

Device側はCodesysを使用し実験します。

System Requirment

構成

Controller追加

まずTwinCATでProfinet RT Controllerを追加します。

I/O>Devices>Add New Itemします。

Profinet>Profinet I/O Controller(RT)を選び、OKします。

OKをすると、次はNetwork Interface Cardが選択します。

それでProfinet Controllerが追加されました。

Device追加

Controller追加されたところ、次はそのProfinet Networkにぶら下げてるDeviceを追加します。PNController>Add New Itemします。

Miscellaneous>Profinet IO Deviceを選択し、Okします。

PN ControllerのGSDMLを選び、OKします。

IO Deviceが追加されましたね。ProfinetではDeviceにIO交換の領域を自分で設定する場合は多く、そしてGSDMLはあくまでもそのDeviceの雛形だけImportするのイメージです。

何Byte交換するのか自分で設定し、ControllerとDeviceに同じく合わせないといけないのです。 

Slot追加

PN-Device>API>Add New Itemします。

以下のようなTableが出てきます。DeviceのほうがInOut64Bytesに設定しましたのでControllerにもそれに合わせましょう。

これでOKです。

XのボタンでWindows閉じるとTerm2 が追加されました。これは先あなた入れた64InOutのSlotになります。

Device名・IP設定

ProfinetではDevice名とIP設定する必要があります。Device名はRT通信用でIPはSubの形で診断情報みたりするのは目的です。

Pn-Deviceをクリックします。

Stationameが変更できないと思ったら先のPn-Deviceと自動で連結できたらしい。

残りはそのIP Addressだけ設定すればOKです。

Task Cycle Time設定

コンパイルするときもし The PNIO-Controller Cycle Time must be a power of 2!のメッセージあれば、TaskのCycletimeを修正する必要があります。

PNController1をクリックします。

下のSync TaskをCycle ticksを設定し、隣のmsのCycle Timeを2のPower合わせて設定してください。

PLC 追加

次は検証するためにPLCを追加しましょう。

PLC>Add New Itemsします。

POUs>MAINを開きます。

変数を定義します。

Activate Configurationすると…

もし以下のようなNeeds sync masterのPopupがあれば、最低限1つの変数をTaskにつながってくださいということです。

Links to Variable

では、先のPn-deviceのところに戻りますね。

Pn-Device>API>Subterm>Inputsをクリックします。

Input Dataで右クリックし、Change Link..します。

先MAIN POUで追加されたByte Arrayを選び、Okします。


Codesys-Device側設定

昔別の記事で書いてたことがあります。

ちなみに、自分はRaspberryを使用しました。

Codesys#Pi4をProfinetDeviceとして繋がる

I/O Mappingも忘れずに。

WireShark使用する場合

TwinCAT側一回Controllerとして立ち上がったらWireShark使えなくなります。そこで使えるような設定があります。

PNControllerをクリックします。

AdapterのTabでPromiscuous Mode(Use with WireShark Only)のCheckboxをいれましょう。

はーい、お疲れ様です。

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