ROS#04Workspace作る

次はWorkspaceを作りますね。

いまROSは使用してるWorkspaceを調べるには:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/opt/ros/melodic/share

今回Workspaceを作成する場所は~/MyProject/catkin_ws/src/ になります。

ついてに-pはmkdirでDirectoryを作成してるときもしすてに存在してる場合でもエラーがでず、いまのあるDirectory内ままで新規Sub Directoryを作成することになります。

$ mkdir -p ~/myProject/catkin_ws/src
$ cd ~/myProject/catkin_ws/src/
$ catkin_init_workspace
Creating symlink “/home/abc/myProject/catkin_ws/src/CMakeLists.txt” pointing to “/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake”

いまWorkspaceの中にCMakeList.txtしかありませんね。

$ ls
CMakeLists.txt

これからはPackageをBuildします。

$ cd ~/myProject/catkin_ws/
$ catkin_make

そうすると、build 、devel とsrc3つのFolderが出てきます。buildとdevel foldersは先のコマンドによって作成されています。

$ ls

build  devel  src

最後はConfigurationを完成するには、以下のコマンドを実行します。そうするとsetup.bashをReloadされます。

$ source devel/setup.bash

$ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc

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