今回の記事ではBeckhoffのEP1957-0022のLocal I/Oを利用し、PilzのDoor Lockスイッチと繋がり、そして簡単な安全プログラムを組みます。
さ、FAを楽しもう。
Reference Link
Implementation
Pilz Side
今回の記事で使用するのはPilzのドアロックになります。
Reference Link
こちらの記事で配線方法を参考にしてください。
Wiring
こちらは今回の記事の配線図になります。
Beckhoff Side
PilzのドアロックとGiの配線が完了したら、次はBeckhoff側でSafety プロジェクトを作成していきます。
GVL
PLCプロジェクトにDoorisLockedという変数を追加します。こちらは現在ドアロックの状態をFeedabckします。
| {attribute ‘qualified_only’} VAR_GLOBAL ErrorAck AT %Q*:BOOL; Run AT %Q*:BOOL; DevState AT %I*:UINT; // DoorisLocked AT %I*:BOOL; END_VAR |
Build
Build>Build Solutionでプロジェクトをコンパイルします。
Safety Project
次はSafety プロジェクトを変更します。
Alias
今回はドアロックしているかをチェックしたいので、Alias Devicesに1つのデジタル出力を追加します。その出力は先程PLCプロジェクトでGVLで定義した入力変数に該当します。
GVL
次は安全プログラムで使われている変数を定義しましょう。
- FIN_ESTOPCH1
- 安全停止入力1
- 安全入力モジュール1チャンネル1
- FIN_ESTOPCH2
- 安全停止入力2
- 安全入力モジュール1チャンネル2
- FIN_DoorLock_Signal
- ドアが閉めたの信号
- 安全入力モジュール3チャンネル1️
- FIN_DoorLock_InputChannel1
- ドアがロックした信号1
- 安全入力モジュール2チャンネル1️
- FIN_DoorLock_InputChannel2
- ドアがロックした信号2
- 安全入力モジュール2チャンネル2
Safety Program
次は安全プログラムを作成します。
Network1
ネットワーク1は非常停止の入力がTrueになっているかをチェックします。
Network2
ネットワーク2は非常停止の入力がTrueになったら、Pilzのドアロックを自動的にロック信号をTrueします。そして2秒後にロックをかけます。
また、リセットボタンが押された場合に、ドアロックを解除します。
Network3
ネットワーク3は実際ドアロックのロック状態をNormal PLCにFeedbackします。
Local Variale
TwinSAFEでは変数を一回しか使えませんので、同じ信号を複数の場所に使用したい場合、該当する信号を右クリック>Add New Variableします。
Variable Mappingに自動的にLocal Safety 変数を追加します。
Verify Safety Project
TwinSAFE用のボタンを表示させるため、View>Toolbars>TwinCAT Safetyをクリックします。
次はVerify Safety Projectで安全プロジェクトをコンパイルします。
Done!コンパイル結果にはエラーがないんです。
Download
Download Safety Projectで安全プログラムをEP1957-0022にDownloadしましょう。
Default UsernameはAdministrator、Default PasswordはTwinSAFEです。
EP1957-0022のシリアル番号は実機の横になります。
Complete Project Dataを選択し、Nextで進みます。
Nextで進みます。
Check Boxを入れ、Nextで進みます。
最後にもう一度パスワードを入力しましょう。
Activate Configuration
Activate CofigurationでHardware ConfigurationをTwinCAT RuntimeにDownloadします。
OKで進みます。
TwinCAT RuntimeをRun Modeに切り替えます。
Login
LoginでプログラムをDownloadします。
Yesで進みます。
Start
最後あhStartボタンでTwinCAT Runtimeを起動しましょう。
Result
安全プログラムをMonitorするため、Show Online Dataをクリックします。
現在Safety GroupがRUNになっています。
ドアがロックかけてた状態になると、信号をNormal PLCプログラムにFeedbackします。
こちらの動画で実際の動作を確認できます。
https://youtube.com/shorts/rvdKahaecEs
Download
こちらのLinkで今回の記事のプロジェクトをDownloadできます。
https://github.com/soup01Threes/TwinCAT3/blob/main/TwinSAFE%20EP1957-0022-Part2.tnzip