こちらは新しいシリーズで、Schmersal社のPSC1-C-100-FB1 Safety Controllerを利用し様々な記事を展開していきます。第5話はPilzのlight curtainと接続したPSC1 ControllerとOMRONでEthernet/IP通信を構築します。

さ、FAを楽しもう。

Reference Video

Schmersal.PSC1-C-100-FB1 開封しました!

Reference Link

http://soup01.com/ja/category/schmersal_jp/psc1/

Implementation

こちらは今回の記事の構成です。

Schmersal Side

最初にSchmersal側を構築していきます。

Configure Fiedbus

PSC-C-100-FB1 安全コントローラーでEthernet/IP Fieldbus を有効にします。

Local Network>FieldbusのCheckboxを入れてください。

Local Networkの下にFieldbusの項目が表示されました。

次はFieldbusの設定を行います。

Network ProptotypeのDrop-ListからEthernet/IPに設定します。

Done!

次はEthernet/IP Fieldbusに通信するデバイスProfileを設定します。今回の記事ではProfile1(Logic data)を使用します。

Fieldbus名も自動的にEthernetIPに変更されました。

Done!

Program

こちらは今回Schmersal社のPSC-C-100-FB1に作成した安全プログラムです。

PSC-C-100-FB1とOMRON NX1の間の408Bit分のデータもちゃんと受け取れたかを確認するため、Fieldbusの出力Bitを一番後ろにある405番目と407番目に使用します。

また、入力データも一番最後の31Bit目を使用します。

Connect to the Controller

PSC1-C-100-FB1のCOM Portと専用ケーブルをPCに接続します。

SafePLC2>Home>Device Interfaceをクリックします。

Connection Settingsをクリックします。

今回はRS-232ケーブルを使用するので、COM PortをDevice Managerに合わせて設定しましましょう。

最後はConnectボタンをクリックし、CPUとSafePLC2を接続しましょう。

OKで進みます。それでSafePLC2とPSC1-C-100-FB1を接続しました。

Send Configuration

Send Configurationをクリックし、プロジェクトをPSC1-C-100-FB1に転送しましょう。

しばらくお待ち下さい…

Assign IP Address

EthernetIP ConfigurationをPSC-C-100-FB1にDownload完了したら、SafePLC2ツールとPSC-C-100-FB1を接続し、IP Administratorをクリックします。

こちらはSafePLC2ツールでPSC-C-100-FB1のIP設定を行うツールになります。

EthernetIP Tabをクリックし>適切のEthernet インタフェースを選び>Scan NetworkでPSC-C-100-FB1を検索します。

Done!PSC-C-100-FB1が見つかりました。該当するSafety Controllerを選び>IPアドレスを設定>Set IP Address Via DHCPをクリックしましょう。

Done!それでIPアドレスをPSC-C-100-FB1に割り当てました。

OMRON Side

今度はオムロン側を構築します。

Download EDS File

Ethernet/IP ネットワークを構築するには、Schmersal社のHPからEDSをDownloadしてください。

https://products.schmersal.com/en_IO/psc1-c-100-fb1-103008452.html

IP Settings

Configurations and Setup>Controller Setup>Build-in Ethernet/IP Portを開き、PSC-C-100-FB1と同じSubnetのIPアドレスを設定しましょう。

Global Variables

次はGlobal変数を定義します。

DataFromPCSはPSC-C-100-FB1 Controllerからの受信データです。
DataToPCSはOMORNから送信するデータです。

DUT

こちらは今回記事で定義した構造体になります。

arr408Bit UNION

こちらは408Bitと51Byteと同様のUNIONタイプになります。

xData ARRAY[0..407] OF bool
bData ARRAY[0..50] OF byte

arr31Bit UNION

こちらは32Bitと4Byteと同様のUNIONタイプになります。

xData ARRAY[0..31] OF bool
bData ARRAY[0..3] OF byte

dut_PCS_IN STRUCT

こちらはPSC1-C-100-FB1からEthernet/IP経由OMRON NX1に送信するデータをまとめた構造体になります。

siMode SINT
siAliveCounter SINT
stLogicData arr408Bit

dut_PCS_Out STRUCT

こちらはOMROｎからEthernet/IP経由PSC1-C-100-FB1に送信するデータをまとめた構造体になります。

stLogicData arr31Bit

dut_PCS STRUCT

こちらは入出力データをまとめた構造体です。

stin dut_PCS_IN
stout dut_PCS_Out

Function Block

今度はFunction Blockを追加するため、Function Block>右クリック>Add>Ladderします。

Done!Function Blockが追加されました。

VAR

こちらはFunction BlockのInOutインタフェース設定になります。

ioDataは先ほど定義したPSC-C-100-FB1 Controllerとデータ交換する構造体です。
ioDataFromPCSはEthernetIP経由でPSC-C-100-FB1から受信したデータです。
ioDataToPCSはEthernetIP経由でPSC-C-100-FB1に送信するデータです。

Program

こちらはFunction Blockのプログラム部分で、今回はInline-STを使用します。

Network1

ネットワーク1はPSC-C-100-FB1からの受信データをMode・LiveCounter・Logic Dataに分けるプログラムです。

ioData.stin.siMode:=
BYTE_TO_SINT( ioDataFromPCS[0] AND 16#0F);

ioData.stin.siAliveCounter:=
BYTE_TO_SINT(ioDataFromPCS[0] AND 16#E0);

FOR _iCounter:=0 TO 50 DO
ioData.stin.stLogicData.bData[_iCounter]:=
ioDataFromPCS[_iCounter+5];

END_FOR;

Network2

ネットワーク2はPSC-C-100-FB1に送信するLogic Dataを出力するプログラムです。

FOR _iCounter:=0 TO 3 DO
ioDataToPCS[_iCounter]:=
ioData.stout.stLogicData.bData[_iCounter];

END_FOR;

MAIN

こちらはMAINプログラムです。先ほど作成したFBを呼び出し、適切なパラメータを割り当てていきましょう。

stPCS.stout.stLogicData.xData[31]:=xReset;

_FB_PSC(
stPCS
,DataFromPCS
,DataToPCS
);
;

xReady:=stPCS.stin.stLogicData.xData[0];
xESTOP:=stPCS.stin.stLogicData.xData[405];
xLightGurtain:=stPCS.stin.stLogicData.xData[407];