こちらは新しいシリーズでFATEKのM-PLCを使用し様々な記事を展開していきます。第2話M-PLCと同じFatek社のSC3 サーボモータと接続し、Test Runを操作します。

さ、FAを楽しもう。

Reference Link

http://soup01.com/ja/category/fatek/m-series/

http://soup01.com/ja/category/fatek/sc-series/

前書き

いつも私の技術ブログとYouTubeチャンネルをご覧いただき、心より感謝申し上げます。また、いまFullさん(full＠桜 八重 (@fulhause) / X)と共に毎週水曜日の夜にお届けしている「高橋クリス」ラジオ番組を運営しています。

技術は独り占めせず、届けるもの

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技術はひとりじゃもったいない。

TestRun?

TestRunはUperLogic専用に設計されたモーション制御機能であり、内蔵機能に属します。M-PLCコントローラでモーション制御を実行するには、以下の3つの方法があります:

• ラダー制御
• モーションフロー
• TestRun

試運転するときは、テストラン機能は最も迅速で便利かつ簡単な方法です。PLCラダープログラムやモーションフロー制御プロセスを1行も記述することなく、サーボ動作テストを実施できるためです。

Implementation

こちらは今回記事の構成で、FATEKのM-PLCとSC3シリーズ ServoとEtherCATで接続します。

ESIファイルをダウンロード

下記のLinkから今回記事で使用するFATEK SC3 シリーズのServoのESI FileをDownloadします。

https://www.fatek.com/en/download.php?act=list&cid=175

M-PLC Side

FATEKのM-PLC側を構築します。

Configure EtherCAT Network

プロジェクトにEtherCAT Slaveを追加するため、Motion→Motion Networkをクリックします。

こちらはUperLogicのEtherCATネットワーク構築画面です。

ESIファイルをインポート

UperLogicの右側にあるLibrary Tool→Importします。

先程DownloadしたESI Fileをクリックします。

Done!ESI FileがImportできました。

それでFATEKのSC3 シリーズSERVOがImportされました。

SC3サーボを追加

SC3サーボをMotion Controllerに追加します。

Done!

PDO設定

もしEtherCAT SlaveのPDO Mappingを変更したい場合は、該当する軸を選択し→PDO Settingsをクリックします。

実際のアプリケーションに合わせてPDOを追加しましょう。

ダウンロード

次はPLC→DownloadでプロジェクトをPLCにDownloadしていきましょう。

PLCと接続するためのパラメータ設定画面が表示されます。

本体にあるUSB-C PortをM-PLCをPCと接続してください。

もしUSB Driverが表示されない場合は、下図の赤枠のボタンをクリックして下さい。

次は左下にあるConnection Testをクリックし、通信テストをしてください。

Done!PCとPLCの接続は問題ありません。そしてOkをクリックしプロジェクトをPLCにDownloadしてください。

OfflineとOnlineの異なる場所を確認し、Downloadボタンをクリックしましょう。

Done!

Motion Axis

次は軸の設定を行うために、Motion→Axisをします。

こちらはサーボの設定画面になります。

Encoder Typeを採用するServoタイプに合わせて設定します。

こちらは単位の設定になります。今回はmmに設定します。

Unit Revolutionは1回転するmmを設定します。

今回は6mm=1回転に設定します。

こちらはSC3シリーズの説明です(どっかの日本メーカーの取説と非常似てると思いますが、ここは一旦忘れていきましょう)。こちらはFatekのSC3 Servoモーターの分解能設定の説明で、今回の記事ではBall Screwタイプ、6mm/0.001mで、Reference Unitは0.001に設定します。

今回はPn20E=131072でPn210を設定します。記事で使用したServoモーターの分解能は17Bitであり、一回転は6000(単位、mm)に設定します。

Monitor Table

Motion Tableは各軸の状態を確認できます。Motion→Motion Network→Motion Networkをクリックします。

こちらは現在軸の状態を確認できます。

Monitor Error Table

軸のエラー状態を確認したい場合はMotion→Motion Network→Motion Error Tableをクリックします。

Motion Error Monitor Table は、MPLCが管理している各軸の エラー・警告・進行状態を一覧で可視化する診断画面です。

Real Time Chart

次はMotion→Motion Network→Realtime Data Chartをクリックします。

Realtime Data Chart は、モーション軸の内部データを 時間軸でリアルタイム可視化するためのツールです。

Add Chart

Add Chartをクリックし、複数のRealtime Data Chartを追加できます。

Done!

Item Settings

次はItem Settingsで監視するデータを追加できます。

こちら監視するデータの設定画面です。

Add Itemで監視項目を追加します。

項目の追加設定画面が表示され、Nameの隣にある…ボタンをクリックします。

デバイスの設定画面が表示されます。

Systemを選択します。

今回は軸1のデータを監視したいので、Group→MC_AXIS_01をクリックします。

ここで軸1のBoolタイプデータを追加できます。

もちろん、Boolだけではなく、Floatタイプなどの軸変数にも監視できます。

今回は軸1の現在速度を監視します。

最後はOKで項目を追加しましょう。

最後はOKをクリックします。

Start to view

次はStartボタンをクリックし軸1の現在位置と速度を監視します。

Done!最後はStopボタンをクリックし、データの監視を停止します。

Save as CSV

Save as CSVボタンをクリックし取得したデータをCSV FILEとして保存できます。

Read CSV

Read as CSVボタンをクリックし取得したデータをCSV FILEにUperLogicをImport、表示できます。

Import/Export Settings

また、Import/Export Settingsをクリックし、このRealtime Data Chartの設定を再利用可能です。

Test Run!

最後はTest Runを実施します。Motion→Motion Network→Servo Test Runをクリックします。

Test Runを操作したい軸を選び→Okで進みます。

こちらはTest Runの操作画面です。

JogのSpeed設定はMotion Axis→Joggingから設定できます。

こちらの動画から動作確認できます。