今回の記事ではTc2_Ethernet/IPを使って、TwinCAT3からCIPメッセージを送信します。また、Ethernet/IP Adapter側ではJTEKTのTOYOPUCになります。
さ、FAを楽しもう！
Reference Link
http://soup01.com/ja/category/jtekt/toyopuc-nano/
前書き
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関数
今回の記事ではFB_GET_ATTRIBUTE_SINGLEとFB_SET_ATTRIBUTE_SINGLEを紹介します。
FB_GET_ATTRIBUTE_SINGLE
FB_GET_ATTRIBUTE_SINGLEファンクションブロックは、EtherNet/IPデバイスからパラメータを読み出す機能を提供します。
VAR_INPUT
名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
sNetId | T_AmsNetID | コマンドを実行するTwinCAT EtherNet/IP™スキャナのAMSネットID |
sIPv4Addr | T_IPv4Addr | 対象デバイスのIPアドレス |
bExecute | BOOL | 立ち上がりエッジでコマンドを開始 |
nClass | WORD | CIPサービスのクラス番号 |
nInstance | WORD | CIPサービスのインスタンス番号 |
nAttribute | WORD | CIPサービスのアトリビュート番号 |
pDst | POINTER OF BYTE | 値のコピー先変数へのポインタ（ADRで取得） |
nMaxLen | WORD | pDstポインタが指す変数のサイズ（SizeOfで取得） |
nSessionTimeoutMSec | DWORD | セッションのタイムアウト（デフォルト：30秒） |
nCmdTimeoutMSec | DWORD | コマンドのタイムアウト（デフォルト：7.5秒） |
bRackComm | BOOL | CPUがモジュール式（ラック型）の場合TRUE（例：CompactLogix） |
nPort | BYTE | CPUのポート番号（TF6281は現在ポート1のみサポート） |
nSlot | BYTE | CPUがスロット0以外に装着されている場合のスロット番号 |
VAR_OUTPUT
名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
bBusy | BOOL | ファンクションブロックが有効な間はセットされ、フィードバックを受信するまでセット状態を維持する。Busy = TRUEの間は入力への新しいコマンドを受け付けない |
bError | BOOL | コマンド転送中にエラーが発生した場合、bBusy出力がリセットされた後にこの出力がセットされる |
nErrId | UDINT | bErrorがセットされた場合、エラー番号を提供する |
nDataLen | WORD | 有効データのバイト数を返す |
FB_SET_ATTRIBUTE_SINGLE
FB_SET_ATTRIBUTE_SINGLEファンクションブロックは、EtherNet/IPデバイスへパラメータを書き込む機能を提供します。
VAR_INPUT
名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
sNetId | T_AmsNetID | コマンドを実行するTwinCAT EtherNet/IP™スキャナのAMSネットID |
sIPv4Addr | T_IPv4Addr | 対象デバイスのIPアドレス |
bExecute | BOOL | 立ち上がりエッジでコマンドを開始 |
nClass | WORD | CIPサービスのクラス番号 |
nInstance | WORD | CIPサービスのインスタンス番号 |
nAttribute | WORD | CIPサービスのアトリビュート番号 |
pSrc | POINTER TO BYTE | サービス送信値を格納する変数へのポインタ（ADRで取得） |
nSrcDataLen | WORD | pSrcポインタが指す変数のサイズ（SizeOfで取得） |
nSessionTimeoutMSec | DWORD | セッションのタイムアウト（デフォルト：30秒） |
nCmdTimeoutMSec | DWORD | コマンドのタイムアウト（デフォルト：7.5秒） |
bRackComm | BOOL | CPUがモジュール式（ラック型）の場合TRUE（例：CompactLogix） |
nPort | BYTE | CPUのポート番号（TF6281は現在ポート1のみサポート） |
nSlot | BYTE | CPUがスロット0以外に装着されている場合のスロット番号 |
VAR_OUTPUT
名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
bBusy | BOOL | ファンクションブロックが有効な間はセットされ、フィードバックを受信するまでセット状態を維持する。Busy = TRUEの間は入力への新しいコマンドを受け付けない |
bError | BOOL | コマンド転送中にエラーが発生した場合、bBusy出力がリセットされた後にこの出力がセットされる |
nErrId | UDINT | bErrorがセットされた場合、エラー番号を提供する |
Implementation1
Tc2_Ethernet/IPを使用する前に、まずツールからデバイスが本当にCIP メッセージに対応できるかを確認します。
Implementation2
次はTwinCAT3のツールから、RuntimeでCIPメッセージを送信し、相手が受けられるかどうかを確認します。Deivces→使用してるEthernet/IP Scannerをクリックします。
Simple Messageing(Beta)を開き、Class/Instance/Attributeを入力し、CIPメッセージを送信してみましょう。
Implementation3
最後はTc2_Ethernet/IPライブラリを使用し、プログラムでCIPメッセージを送信しましょう。
ライブラリを追加する
プロジェクト→Referenceをクリックします。
Add libraryをクリックします。
Tc2_Ethernet/IPライブラリを追加します。
Done!Tc2_Ethernet/IPライブラリが追加されました。
Program
こちらはEtherNet/IPデバイスから製品名（Product Name）を読み出すプログラムで、読み出した製品名を strProductname（STRING型）に格納する。ADR()でポインタ、SIZEOF()でサイズを渡しています。
また、FB_SET_ATTRIBUTE_SINGLEとFB_GET_ATTRIBUTE_SINGLEほぼ同じなので、今回のプログラム例ではFB_GET_ATTRIBUTE_SINGLEのみになります。
PROGRAM MAIN
|
|---|
sNetIdの確認方法は、Devices→使用してるEthernet/IP Scannerをクリックします。
Ethernet/IP→NetIdから確認できます。
結果
Done!bExecute=TRUEで、CIPメッセージ経由でTOYOPUCのProduct名を受け取りました！
