こちらは新しいシリーズでFATEKのM-PLCを使用し様々な記事を展開していきます。第4話M-PLCと同じFatek社のSC3 サーボモータと接続し、ラダープログラムでMotion Point機能を使用し位置決めを操作します。
さ、FAを楽しもう。
前書き
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http://soup01.com/ja/category/fatek/m-series/
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モーションを用いたプログラミング
モーション制御を実行するために、M-PLCコントローラは、ポイントテーブルを使用したモーションフローによってユーザーのモーションシーケンス制御を実現します。各軸ポイント、JOG、またはHOMEで移動する際、MPLCはユーザーにラダーモーション関連のブロックコマンドも提供します。M-PLCモーション制御は、以下の3つの方法で実現できます:
- ラダー制御(今回の記事)
- モーションフロー制御(これから)
- テストラン(Part3の記事)
Fun179 Position Control (MFPointMov)
ポイントテーブル位置制御コマンドを実行します。
- EN = 1: 位置制御がトリガーされる
- ACT = 1: 位置制御が実行中
- ERR = 1: 位置制御エラー
- DN = 1: 位置制御が完了
- PT: モーションポイント関連パラメータの位置を選択
- ID: 実行するフローID
-
特殊レジスタ:
- 軸1: 位置制御が実行中 – M10623
- 軸1: 位置制御が完了 – M10624
実行制御「EN」= 1の場合、AXで指定された軸がPTで指定された番号のポイントテーブルを実行します。
実行制御「EN」= 0の場合、モーションは即座に停止します。
以下の表を例として使用します。PT = 1、AX = 1の場合、軸1はポイントテーブル1のパラメータに従って動作します。ただし、PT = 2、AX = 1を設定した場合、ポイントテーブル設定との相違により失敗し、ERRがトリガーされます。
Motion Point?
今回の記事ではモーションポイントに必要な設定方法とパラメータについて説明します。
目標位置、最高速度、加速度、減速度、加速タイプなどのモーションフローモーションポイントの情報は、ポイントテーブルとポイントパラメータに従って設定されます。またPLCを使用してポイントテーブルとポイントパラメータの設定値の内容を変更できますので、またこれからの記事を楽しみにしてください。
Implementation
こちらは今回記事の構成で、FATEKのM-PLCとSC3シリーズ ServoとEtherCATで接続します。それでは実際にM-PLCでプログラムでMotion Point機能を使用し位置決めを操作します。
M-PLC Side
FATEKのM-PLC側を構築します。
Motion Point
Motion Pointを追加するには、Motion→Motion Pointをクリックしてください。
こちらはMotion Pointの設定表になります。
Add New
Point1に新しいMotion Point設定を追加するために、1の欄をクリックしてください。それによりMotion Point1の設定画面が表示されます。
Operation Mode
Operation Modeで該当するMotion Pointの稼働モードを設定します。
今回の記事は単軸の絶対位置決めに設定します。
Axis Setting-Master Axis
Master軸に該当するMotion Pointの軸番号を設定します。今回は単軸動作なので、Master=1、Aux=0でOKです。
Motion Setting
次はアプリケーションに合わせて運転速度・位置データなど設定しましょう。
結果
Done！これでPoint1とPoint2のMotion Pointデータが追加されました。
Program
今回の記事では前回Part4で作成したプログラムの追加になります。
軸1のサーボモーターをポイントテーブルで定義された目標位置に移動させます。D100に格納されたポイント番号に対応するポイントテーブルのパラメータ(目標位置、最高速度、加速度、減速度、加速タイプなど)に従って位置決め動作を実行します。
例えば、D100 = 1の場合、ポイントテーブル1に設定されたパラメータに従って軸1が移動します。M1004をトリガーとして動作を開始し、目標位置に到達するとDN出力がONになります。
また、関数の出力にデバイスを割り付けなくてもエラーになりません。
Status Page
プログラムをDownloadしたあと現在のレジスタの状態を確認したい場合(つまりGXWORKSのWatch Tableのような機能)、PLC→New Status Pageをクリックします。
Status Page名を設定します。
こちらは空のStatus Pageになります。
例えばD100を入力します。
D100の現在値を確認できるし、Data欄でD100に新しい値を変更できます。
Online Edit Table
また、Motion Pointの設定をOnlineに変更すると、その変更部分は赤くなります。
結果
こちらの動画から動作確認できます。