みんなさん、こんにちわ。今回はもう少しRoboDKのReference Frameについて話ししたいと思います。Frameの説明するにはRobotなどいらなくてもよいので、そのままはじめさせていただきますね。理論がわかればすごく便利なもので。ではまず新しいプロジェクトを作成します。

Reference Frame?

Reference FrameはあるObjectはどかのObjectの関係を定義することができます。自分のPositionや座標など。そのObjectは単なる箱でも、Robotでも、それかほかのReference Frameでもよいのです。すべてのOffline Programming ApplicationsはそのReference Frameを使用しObjectを定位する必要があります。

he relationship of one reference frame with respect to another reference frame is also known as pose (position and orientation). A pose can be represented by the XYZ position and Euler angles for the orientation, by the XYZ position and Quaternion values or by a 4×4 matrix.

ではまずReference Frameを一つを追加してみましょう。

Default上でRoboDKはXYZのように位置を表示し、Euler AnglesのX➔Y➔Zに対応します。

つまり、

X Axisの回転は青い色のFieldです。

Y Axisの回転はピンク色のFieldです。

Z Axisの回転は黄色のFieldになります。

FANUCとMotomanのControllerは同じFormat使っていますが、場合によってメーカは違うかもしれないので注意してください。

＊Default上でRoboDKが自動的選択してくれます。

Parents？Child?

Frame追加されてみます。いまStationの下にFrame 1がありますね。

この状態はStationが親(Parent)でFrame 1が子分(Child)になります。

そしてFrame1を選んでた状態さらにReference Frameを追加するとこうになります。

この状態はStationが親(Parent)でFrame 1が子分(Child)になり、そしてFrame1はFrame2の親になりますね。

次はFrame 2の下にCubeを一つ追加します。

このCubeは？もちろんFrame 2の子分になりますね。

Basic1

そうすると、Frame 2がどんなだけ移動しても、親のFrame1に影響がありません。

それはReference Frameの基本1です。

Basic2

次はもう1一つのFrameとCube追加します。

それは基本その2です。Fram2とFrame3共にFrame1の子分ですが、独立したものなのでお互い座標変えてもなにも干渉はしません。

Basic3

基本その3です。Fram1(つまりFrame2 とFrame3の親)が座標変わると、Frame2とFrame3も相対で変わります。

Example

次はExampleから説明しますね。

ABBのロボットがあり、その手前にはTableがあり、さらにTableの上に8つのPlateがあります。

Frameの構成から見ますと、MyTableはABBロボットのTableのFrameで、そして中にもうひとつFrame 4があり、そのFrame4は8つのLogo plateに親です。

ちなみに、すべてを選んでRename Groupすると、まとめに名前つけすることができます。

RenameのPop upが出てきます。

そこでPartsの名前のベースを定義します。

ここでPlate_にしますね。

そうすると、Plate_1,Plate_2…のように自動的番号振り分けてくれいます。

もしTableがなにかの理由で場所を変更する必要あれば、そのままTableのReference Frameを移動すれば、Tableの子分Plateも相対的移動します。

もちろん、PlateのLogoの座標だけ変更するにもできます。

Frameの概念慣れたら、Tableが増えても簡単です。