みんなさんこんにちわ。FANUC初心者勉強の6話になります。前回Partsの追加・設定・Worldの思想などを簡単に説明しました。次はTeachingなどの簡単操作を説明したいと思います。
FANUC 記事シリーズ
http://soup01.com/ja/category/%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88/fanuc/
Teach Pendant
まずROBOGUIDEからTeach Pendantを出してみよう。
Tool barにTeach Pendantのアイコンをクリックします。
そうするとTeach Pendantが表示されます。
ですが、ときにそのWindowsは移動できる範囲が制限されます。
赤矢印のボタンをクリックします。
はみ出すことができるようになります。
Payload設定
Teach Pendantを起動したところ、Messageが見えますね。クリックしてみます。
Payload Configuration Not Completeのメッセージですね。
このメッセージをクリックします。
1番めのPayloadを登録します。
No.1を選び、下のDetailボタンをクリックします。
最初に1番めのSchedule No[1]：のとなり*****にPayloadの名前を決めます。
次は2番めのPayload[kg]に35Kgを入れます。
(確かにツール25Kg+Parts10Kgのはずです。)
ロボットの動き経路やCycleTimeが変わりますが、よろしいですか？と。
YESします。
これでOK。次はPREVで戻ります。
先設定したPayloadを適用します。
SETINDをクリックします。
Enter PAYLOAD Numberと言われました。1を入れてください。
Active PAYLOAD numberがいま1になります。
TPプログラム
Payload設定したところで、Selectボタンを押し、次はTPプログラムを作成します。
ROBOT Selectの画面に変わりました。
左下にあるTYPEをクリックししTP Programsを開きます。
CREATEボタンをクリックします。
プログラム名を入力します。もしKeyboardうまく聞かない方なら右上にあるKeyboardをクリックし、画面が細い黄色枠つくようになってください。
Program名はMYPROGRAMにしました。
次はEDITでプログラムを追加します。
EDCMDボタンでコマンドを追加しましょう。
EDCMD 1>1 Insertをクリックします。
多分そんなにないですが、とりあえず20Lineを追加しましょう。
よし、これでOKです。
一つ画面ちょっと不便なのでDISPボタンで2画面分割します。
こっちのほうが見やすいです。
Data追加
TPプログラム追加されたところ、次はDataの追加になりますね。
TYPE 1>2 Position Regをクリックします。
いくつのPositionを追加しましょう。
いま左がプログラム・右がPosition Reg(PR)になっていますね。
Position Regはなにかまた別の記事で説明しますね。
いまはHome・Pick・Place・Offset4つがあります。
該当するPRはどんな数字入ってるのか知りたらい、POSITIONをクリックすればよいです。
該当するPOSITIONのXYZなど見えます。
直接数字入れてもOKです。この例でTeach PendantでZを150mmを入力し、DONEを押せばOKです。
もちろん直接ロボット動かして適切なPositionに移動したら、
SHIFT+RECORDで記録するのも可能です。
RECORDされたPOSITIONにはRの文字がついています。
Pickup PositionをRecord
コンベヤのところにクリックします。
PartsのTabを開いてMoveToのボタンをクリックします。
ロボットが自動的にPickupの位置に移動します。
PickのPRを選び、SHIFT+RECORDで記録します。
Table PositionをRecord
一回楽な方法覚えたら、Tableの方にもダブルクリックし、PartsのTabを開きます。
MoveToのボタンをクリックします。
Placeの場所に移動してくれます。
同じくSHIFT+RECORDで記録します。
最後に
はーい、お疲れ様ーです。
このシリーズではFANUCのロボットとROBOGUIDEを使用について勉強用のメモになります。あくまでも個人的書いてたものなので、実際使うときには安全を注意し、経験あるエンジニアと一緒に作業してくださいね。
