この記事ではTF6280を使用しTwinCAT上でEthernet/IPのAdapterを立ち上げ、そして三菱のIQ-RモジュールRJ71EIP91と通信させます。TF6280は multicast とbroadcast もSupportしております。

TF6280は最大8個までのAdapterを構成することが可能です。

TwinCAT Side

Insert the Adapter

I/O>Devices>Add New Itemします。

Ethernet/IP>Ethernet/IP Adapter(Slave)を選び>OKします。

EIP Adapterが追加されました。

次は追加されたEIP Adapterをクリックし>AdapterのTabを開いて、ScannerとつながってるNetwork Cardを設定します。

Wiresharkも使用しますので、Promiscuous ModeをEnableします。

If Blue Screen..

もしRT Driverインストールするとき青い画面が出たら以下のLinkを参考にしてください。

Beckhoff#TwinCAT VMでEthernet RT Driver使用するとPAGE FAULT IN NONPAGED AREA

Configure the Virtual Slave

次はVirtual Slaveを構成します。

EIP Adapterを選び>右クリック>Add New Itemします。

TC EthernetNet/IP Salveを選び、Okします。

それでVirtual Slaveが追加されました。

IP Setup

各Virtual SlaveにもIPの設定が必要です。先ほど追加したVirtual Slaveをクリックします。

Settings>Index8000:0のところで8000:21のIPと8000:22のNetowrk Maskを設定してください。

Insert IO Assembly

次はAssemblyを追加します。Virtual Slaveを右クリック>Append IO Assemblyします。

Assembly 1が追加されました。

Insert the Instance

今度はInput/OutputのInstanceを追加します。

まずはInputからです。Assemblyで右クリック>Add New Itemします。

Name:Variable名

Data Type:変数のデータ・タイプを設定する

Multipe:何個データを追加するか。

最後はOKで確定します。

Input変数が追加されました。

Outputも同じく。Outputs右クリック>Add New Itemします。

Name:Variable名

Data Type:変数のデータ・タイプを設定する

Multipe:何個データを追加するか。

最後はOKで確定します。

Link the variables

TwinCATではIOをプログラムの変数と接続しないと更新しませんので、

変数を右クリックでChange Linkしプログラム変数とLinkしてください。

一気に選択し右クリックして、Change Mulit Linkします。

選択した変数のデータサイズとプログラムが一致すれば、設定できます。

Outputも同じくChange Mulit Linkしプログラム変数と接続してください。

Instance Information

SettingsのところでInstanceの細かい設定が一覧可能です。

EDS File Export

次はEDS fileをExportします。Virtual Slaveを右クリック>Export EDS Fileします。

EDS Fileを作成しますか？

YesならこのVirtual Slave専用のEDS Fileにします。

Noなら一般汎用のEDS Fileにします。

ちなみに今回はYesとします。

そして保存先を設定します。

Mitsubishi Side

IQ-R CPUのEIPモジュールは詳しくこの記事をみてください。

三菱#IQ-R RJ71EIP91を使う

そして今回EIPのAdapterを構成するには2つの方法があり、直接のEDS読み込みとGeneric EDS構成方法です。

Method1 use the EDS Files

Install the EDS File

EIP Toolsを起動し、EDSをインストールします。

Next>します。

Browseします。

EDS Fileを選択し、Openします。

Nextします。

これでOKです。

LibraryではBeckhoffのAdapterが追加されました。

Config the Scanner

そのあとはEIPモジュールにそのAdapterをぶら下げ、ConfigurationをダウンロードすればOKです！

Method2 Directly Enter the Instances

次は直接Instance番号をManualで入力しAdapterを構成します。

Method2.1 Configure the Generic EDS

右にあるGeneric EDSをDropします。

IPをVirtual SlaveのIPに設定します。

ConnectionsのTab開きます。

Mitsubishi Side	Beckhoff Side
Input Size	Input Size(T->O)=32
Intput Instance	Input Instance(T->O)=129
Output Size	Output Size(T->O)=32
Output Instance	Output Instance(T->O)=130
Configuration Instance	Configuration Instance=128

But?

でも繋がりません。繋がりません。なんで？

仕方なくWiresharkを開いてみたらConnection Failureが見えてきました。

このPackages見ますと、Invaild O->T Priorityのエラーメッセージが見えましたね。

Download EZ-EDS Tools

一回EDS Fileをばらして見てみましょう。

ODVAにはEDS FileをDecodeするツール無料Downloadできます。

https://www.odva.org/subscriptions-services/software/ez-eds-download/

Check EDS

TwinCATからExportしたEDS Fileを開いてConnection1 – Assembly 1:Input and Outputs(Exclusive Owner)を見てみます。O->Tなので。

O->TとT->O両方もSCHEDULEDだけですね。Generic EDSではむりかもしれませんね。

Method2.2 Configure the Advanced Generic EDS

では、Advnaced Generic EDSします。

同じくVirtual SlaveのIPを設定します。

ConnectionのTabを開きますと、GeneralのところにT->OのPriority設定できます。

ここでScheduledにします。

Configuration SettingsのところにもInstanceに合わせて設定します。

Program

今回はWriteもしますので、両方のFunction BlockもProjectに追加してください。

VAR

VAR
fbClass1GetInputData M+RJ71EIP91_Class1GetInputData_00A
fbClass1SetOutputData M+RJ71EIP91_Class1SetOutputData_00A
END_VAR

Code

//Start the EIP Request
IF NOT EIP_0010_StartReq THEN
EIP_0010_StartReq:=TRUE;
END_IF;

//Read CIPIO From Conneciton1
fbClass1GetInputData(
i_bEN:= TRUE
,i_stModule:= EIP91_1
,i_uConnectionNo:= 1
,o_bENO=> M0
,o_bOK=> M1 ,
o_bEｒｒ=> M2
,o_uErrId=> D0
,o_uStatusId=>D2
,o_uInputData=> D10
);

//Write CIPIO to Connection1
fbClass1SetOutputData(
i_bEN:= TRUE
,i_stModule:= EIP91_1
,i_uConnectionNo:= 1
,i_uOutputData:=D100
,o_bENO=> M3
,o_bOK=> M4
,o_bEｒｒ=> M5
,o_uErrId=> D4
,o_uStatusId=> D6 );