GC1000ではEtherNet/IP™, PROFINET, UDP, Modbus/TCP, または MC プロトコルの通信に対応できます。今回の記事ではWAGO PFC200 ControllerとGC1000のEthernet/IP通信のテーマです。

さ、はじめよう！

Reference Link

Keyence#GC-1000 Part1_Getting Started_JP

Keyence#GC-1000 Part2_緊急停止ボタンのプログラム作ってみよう

Keyence#GC-1000 Part3_Beckhoff EL6631とGC1000をProfinet通信しよう

Download EDS File

こちらのLinkからGC1000のEDS FileをDownloadしてください。

https://www.keyence.com/products/safety/safety-controller/gc/downloads/?mode=so&modelId=PM_2691000

Implementation

D4SL-N2NDG-D　

赤枠でマークされたのは今回使用する端子です。

9,10が24vがあるとロックがかけられ、2,1と4,3はロック信号のFeedbackになります。

こちらは今回使用する端子台式のオムロンのドアロックです、

Wiring

こちらはオムロンのD4SL-N2NDG-Dドアロック、あとLock・Unlockの入力スイッチです。

こちらは前回とおなじの非常停止・ランプ・リセットボタンの配線になります。

Keyence Side

Configure the Ethernet/IP

最初はGC1000にEthernet/IPのConfigurationを追加するため、Option>Ethernet>Ethernet/IPをEthernet に入れしましょう。

このようなEthernet/IPが追加できる部分がピンク色になります。

Done!

Configure INPUT

Communication Inputを定義します。こちらはWAGO PFC200の出力になります。

Configure OUTPUT

Communication Outputを定義します。こちらはWAGO PFC200のInputになります。

Configure Register

GC1000は内部レジスタも使用できます。System>RegisterをSystemの部分に追加しましょう。

このようなレジスタが追加できる部分がピンク色になります。

Done!

次はRegisterをダブルクリックします。

Addボタンをクリックし新しいレジスタを追加しましょう。

Done!

Addボタンで複数のレジスタを宣言しましょう。

Done!2つの内部レジスタが定義されました。

もし現在定義されたレジスタを編集したい場合Editボタンをクリックしてください。

そこからレジスタ名とコメントの修正も可能です。

Done!

Configure the Door Switch

OMRONのD4SL-N2NDG-Dドアロックをプロジェクトに追加するため>Input devices>Safety input device>Guard locking switchをInput devices(s)に追加してください。

Input Temrinal

次はTerminalをクリックし配線端子を設定します。

今回D4SL-N2NDG-Dのドアロックは端子台Si2/Si3と配線し、Test端子台はTo2/To3に配線します。

GC Configuratorと実配線の関係図は以下になります。

Output Terminal

次は出力端子の設定です。こちらの端子はドアロックのON/OFFに配線します。

今回の記事ではドアロックの出力はSo0と接続しています。

GC Configuratorと実配線の関係図は以下になります。

Unlock/Lock Switch

今度はOther inputから2つの入力を追加します。こちらの2つの入力はオペレーターがドアロックやアンロックさせます。

Unlock/LockのスイッチはSi11/Si12と配線しています。

Program

GC1000の安全プログラムを作成します。今回は安全機能に合わせてESTOP・DOOR・Summaryのページに分けます。

ESTOP

こちらは非常停止の制御プログラムで、前回とほぼ変わらないんです。

RESET00のBlockにあるINparmaはDoorスイッチの安全入力と非常停止のAND論理に変わります。

次は非常停止の状態・RESETの状態をGC1000の内部レジスタに転送します。

DOOR

こちらはDoorロックの制御プログラムになります。

基本はRemote・Localモードに分かれ、RemoteモードであればEthernet/IP 経由でDoorのUnlock/Lockコマンドを発行します。LocalモードであればGC1000に配線されたスイッチでUnlock/Lock操作を行います。

こちらはRemote モードの制御です。

Remote モードのとき、DoorのUnlock/LockコマンドはEthernet/IP のIN_00_01とIN_00_02から受け取ります。

こちらはLocalモードの制御です。

Localモードのとき、DoorのUnlock/Lockコマンドはスイッチの状態から受け取ります。

受け取ったUnlock/LockのコマンドをUNLK BlockのUI/LIにわたり、UOはDoorロックの出力と繋がります。

Doorロックの接点をGC1000の内部レジスタに転送します。

Summary

最後はGC1000の内部レジスタをEthernet/IP のComm Outputに出力します。

Result

こちらの動画からD4SL-N2NDG-DのUnlock/Lock操作を確認できます。

Keyence.GC1000 Lock Unlock Door

こちらの動画からD4SL-N2NDG-DがLock>リセット操作を確認できます。

Keyence.GC1000 Reset Status While Door is unlock and Resume

こちらの動画からD4SL-N2NDG-Dが非常停止リリース>リセット操作を確認できます。

Keyence.GC1000 Reset Status While ESTOP is triggered

Wago Side

次はWago PFC200 側を構築します。

New Project

File>New Projectで新規プロジェクトを作成します。

TemplatesをStandard Projectに選択し、Okで進みます。

Standard Projectの設定画面が表示されます。

Deviceを750-8215 PFC200(WAGO)に設定し、OKで進みます。

Install the EDS File

新規プロジェクトを作成したら、今度はCodesys IDEにGC1000のEDS Fileをインストールするため、Tools>Device Repositoryを開きます。

Device Repository画面が表示され、Installボタンをクリックします。

先程キーエンスWeb SiteでDownloadしたEDS Fileを開きましょう。

Done!GC1000のEDS Fileがインストールされました。

Ethernet Adapter

Codesys プロジェクトにEthenret/IP Scannerを構築するために、まずはEtherne/IP Adapterを追加する必要があります。Deviceを右クリック>Add Deviceします。

Ethernet Adapter>Ethernetを追加します。

Ethernet/IP Scanner

次はEthernetを右クリック>Add Device> Ethernet/IP Scanner>Ethernet/IP Scannerを追加します。

Add GC1000

最後は先程追加したEthernet/IP Scanner>右クリック>Add Device>GC Seriesを追加しましょう。

Download Missing Library

もしあなたが初めてCodesysでWAGOのPFC200をEthernet/IP使用する場合、ライブラリをダウンロードする必要があります。

Library Managerをクリックし>Download Missing Librariesをクリックします。

LibraryをすべてCheck入れ、Downloadをクリックします。

Done!

Ethernet/IP ScannerのObejctはもう赤線のエラーがなくなりました。(もしそれでもエラー解除しない場合、現在構築したEthernet/IP Scannerを削除しもう一回を追加してみてください)

Configure Ethernet

Etherentをダブルクリックします。

Browseボタンをクリックし、このEthernet Interface実際WagoのPFC200のどっちのPortを使用するかを設定します。

br0 192.168.5.123を選び>Okします。

Configure GC1000

次はKeyence GC1000のEthernet/IP Adapter設定を行います。

IP addressのFieldにGC1000のIPを入れてください。

Program

次はプログラムを組みます。

DUT

u2ByteToWord

こちらは2BytesとWord共同体になります。

TYPE u2ByteToWord :
UNION
_data:ARRAY[0..1]OF BYTE;
OperationTime:WORD;
END_UNION
END_TYPE

DUT_GC1000_Status

こちらはGC1000の送受信データをまとめた構造体になります。

TYPE DUT_GC1000_Status :
STRUCT
iCommunicationInput :ARRAY[0..3]OF WORD;
qCommunicationOutput :ARRAY[0..3]OF WORD;
iNumberOfExpansionUnit :UINT;
iNumberOfRemoteModule :UINT;
OpertingTime :u2ByteToWord;
OperationStatus :UINT;
NumberOfErrors :UINT;
GCLinkPortStatus :UINT;
END_STRUCT
END_TYPE

GVL

Global Variable Listで先程作成したDUT_GC1000_Statusで変数を定義します。

{attribute ‘qualified_only’}
VAR_GLOBAL
GC1000:DUT_GC1000_Status;
END_VAR

MAIN

最後は非常停止・ドアロックの状態などを受け取ったり、リモートのロック・アンロック・リセットの操作するプログラムを作ります。

PROGRAM PLC_PRG
VAR
GC1000_SystemStatus
,GC1000_DoorLock
,GC1000_ESTOPStatus:BOOL;

GC1000_Reset
,GC1000_DelayDisable
,GC1000_DoorUnlockCommand
,GC1000_DoorlockCommand
,GC1000_Remote :BOOL;

END_VAR

GC1000_SystemStatus:=GVL.GC1000.iCommunicationInput[0].0;
GC1000_DoorLock:=GVL.GC1000.iCommunicationInput[0].1;
GC1000_ESTOPStatus:=GVL.GC1000.iCommunicationInput[0].2;

GVL.GC1000.qCommunicationOutput[0].0:=GC1000_Reset;
GVL.GC1000.qCommunicationOutput[0].1:=GC1000_DelayDisable;
GVL.GC1000.qCommunicationOutput[0].2:=GC1000_DoorUnlockCommand
AND GC1000_Remote
;
GVL.GC1000.qCommunicationOutput[0].3:=GC1000_DoorlockCommand
AND GC1000_Remote
;
GVL.GC1000.qCommunicationOutput[0].4:=GC1000_Remote;