HOKUYOがIIFES2024で発表したAGV対応の国内メーカーSafety Controller HSC-A100-ENCの使用方法などを紹介する第2話です。今回は非常停止とランプを繋いだ簡単安全プログラムの作成方法を紹介します。
さ、はじめよう！
Reference Link
Wiring
こちらは今回記事の配線図です。
Implementation
Wiring Scheme
プロジェクトにあるWiring SchmeのTabを開きます。
HSC-A100-ENCの配線図が表示されます。
Add Inputs
右にあるライブラリでInputのFolderからHSC-A100-ENC Controllerと接続できる入力デバイスを一覧できます。
Emergency Stop
今回の記事では非常停止を使用しますので、Input>Emergency StopをWiring Schmeに引っばって追加しましょう。
下図のような操作になります。
Done!プロジェクトに非常停止が追加されました。
Wiring Schmeには実際入力デバイスをどうやってHSC-A100-ENCと配線するのかも表示されています。
Configuration
非常停止の安全入力設定を変更するため、先程追加されたEmergency Stop Blockをダブクリックします。
ツールの右下にProperties画面が表示されます。
Type
Typeは非常停止の接点種類を設定できます。
Drop-Listから1つのNC接点か、2つNC接点を変更できます。
今回の記事では2 N.C.を設定します。
下図のように、Wiring Schmeが2 N.C.の配線図に変わりました。
Signal
SignalはHSC-A100-ENC Safety Controllerの入力端子番号を設定します。今回はI0.0とI0.1を使用します。
Drop-Listから他の入力端子に変更するも可能です。
Cross Circuit Check
こちらは該当する入力はPulse Test使用するかを設定できます。
Drop-ListからPulse1・Pulse2もしくは不使用を設定できます。
Add Outputs
次はLAMP出力をプロジェクトに追加します。
Semiconductor Output
Output FolderからSemiconudctorをプロジェクトに追加します。
下図のような操作になります。
Done!
Configuration
今回はLamp出力の設定を行うため、先程追加したSemiconudctor Blockをダブルクリックします。
ツールの右下にPropertiesが表示されます。
Output1
Output1はLAMPとHSC-A100-ENCを配線する端子番号を設定できます。
今回の記事ではQ0.0を使用します。
Safety Program
入出力のConfigurationを設定し終わったら、次はSafety プログラムを組みましょう。
Functional Sheet>Sheet1を開きます。
先ほど入力の非常停止と出力のLAMPを追加したこと覚えていますか？PeripheralsにはInputとOutputのところ赤くなったEmergency Stop 1とSemiconudctor 1 Blockがあり、HSC-A100-ENC Controllerでは定義した安全IOを使用しないと、プロジェクトをコンパイルするときにエラーが発生します。
Sheetに非常停止を使いますので、Emergency Stop 1をSheetにDropします。
下図のような操作になります。
Done!このようにEmergency Stop 1が赤くなくなります。
次はLamp出力 Semiconudctor 1も同じようにSheeにDropしましょう。
これでOkです！
今回の記事では複雑なプログラムを作りませんので、非常停止の信号がTrueになるとLAMP出力をONする簡単なロジックを組みます。
Emergency Stop 1をSemiconudctor 1 Objectに繋がります。
下図のような操作になります。
Done!
Compile
コンパイルされていないプロジェクトはTool barでは”Not Compiled”のエラーメッセージが表示され、その”Not Compiled”をクリックすればプロジェクトがコンパイルされます。
Done!プロジェクトがエラーないので、メッセージが”Compiled”に変わりました。
Connect to Device
Device InterfaceをクリックしHSC-A100-ENCと接続します。
ConnectボタンをクリックしHSC-A100-ENCと繋がりましょう。
Send Configuration
最後はSend ConfigurationをクリックしプロジェクトをHSC-A100-ENCにDownloadします。
Done!
IdleとRunが表示されておけば、現在HSC-A100-ENCが正常の状態です。
Online
Diagnositicsをクリックし、HSC-A100-ENCから診断情報を取得します。
Function BlockのTabを開きます。
安全プログラムの現在状態がMonitorできます。
こちらの動画で実際の操作を確認できます。