今回の記事ではオムロンのNX1-9000を使用しEtherCAT Masterを立ち上げ、FESTO社のCMMT-ST Servo Driveと接続します。
さ、はじめよう！
Implementation
Festo Side
Download ESI File
FestoのHPからCMMT-STのESI FileをDownloadしましょう。
Configuration And Setup
こちらの記事を参考しながらFestoのCMMT-ST Servo Driveの設定・試運転してください。
Omron Side
Display ESI
FestoのServo Drive ESI Fileを登録するため、EthereCAT画面で右クリック>Display ESI Libraryをクリックします。
Sysmac StudioのESI Library画面が表示され、InstallボタンをクリックしFesto HPからDownloadしたESI Fileをインストールしましょう。
該当するESI Fileをインストールしますか？Yesで進みます。
Done!
FestoのCMMT Servo Driveが登録されました。
Insert CMMT
ToolboxからCMMT-ST Servo DriveをEthercat ネットワークに追加します。
CMMT-ST Servo Driveに”Enable Distributed Clock”機能を有効にします。
Add Single Axis
次はSignle-Axisを追加するため、Motion Control Setup>Axis Setting>右クリック>Add>Single-axis Position Control Axisをクリックします。
Done!新しいSingle Axisが追加されました。
Axis Basic Setting
こちらのAxis Basic Settings画面では、モーションコントロール命令で使用する軸を作成し、それらの軸をサーボドライブとエンコーダに割り当て、軸パラメータを設定するために使用します。
Axis Number
Axis Numberは該当するAxisの番号を設定します。
Axis Use
Axis Useは”Used axis”を選択します。
Axis Type
次はAxis Typeを設定します。
Drop-ListからServo axisを選択しましょう。
Done!
Output Device 1
次はOutput device 1のDrop-Listからこの軸をハードウェアのServo に紐つけます。
先程追加したFestoのServo Driveを選びましょう。
Done!
Detailed Setting
次はDetailed SettingsをクリックしProcess input/OutputをAxisにMappingします。
Detailed Settings MenuにOutput/Input/Digital inputs 3つのFieldがあります。
こちらはオムロンNX CPUがFesto Servo Driveに出力データになります。
赤マークがついてるFunctionでは、Configuration上で最低限に設定する必要の項目を示しています。
Controlwordの隣にあるDeviec Drop-ListからFesto Servo Drive CMMT-STを選びます。
Done!
次はControlwordというFunctionはFesto Servo DriveのProcess DataをMappingします。
6040h-00.0(Outputs_Controlword_6040_0)を設定します。
Done!
下図のようにFunction Name 1,3,5,7,22,23,24,25,27を設定してください。
Unit Conversion Settings
こちらのUnit Conversion Settings画面では電子ギアの表示単位とギア比を設定します。指令パルス数、モータ1回転あたりの移動距離を設定します。注意するのはユニットVer.1.11以降のCPUユニットでは、減速機使用時の項目を設定できます。
Unitをmmに設定します。
Festo Automation SuiteとSysmac Studioの設定値を一致させる必要があります。
FASで位置の指数を-6に設定した場合、Sysmac Studio でモータ1回転あたりの指令パルス数を1000に設定しましょう。
“Work travel distance per motor rotation“は、Function Blockより高い分解能の値を設定するために使用することができます。
この例では値は 1 です。これはFunction Blockの設定位置の分解能が 1 mm であることを意味します（FB での値 100 は 100 mm を意味します）。
次は”Work travel distance per motor rotation”を 10 に設定すると、分解能は 0.1 mm となります（FB の値 100 は 10.0 mm を意味します）。
Operation Setting
こちらのOperation Setting画面では速度、加速度、減速度、トルク警告値、その他のモニターパラメーターの設定ができます。
アプリケーションに合わせて設定してください。
Position Count Settings
こちらのPosition Count Settingsではコントローラのカウントモードを設定します。
Encoder TypeをAbsolute encoderを設定してください。
Servo Drive Settings
こちらのServo Drive Settings画面ではサーボドライブパラメータを設定します。
I/O Mapping
今度はI/O Mapを開いて、Process DataとGlobal VariablesをMappingします。
こちらはSysmac Studio のMapping画面になり、右クリックで変数を自動生成しましょう。
Program
今度はプログラムを作成します。
こちらは今回記事で作成したプログラムです。
Rung0
Rung1
Rung1ではMC_Resetを使用しAxisをリセットします。
Rung2
Rung2ではMC_Homeを使用しAxisのHome Operationを行います。
Rung3
Rung3ではMC_Joggingを使用しAxisを正回転や逆回転のOperationを行います。
Rung4
Rung4ではMC_MoveAbsoluteを使用しAxisに絶対決めを行います。
Write Slave Address
次はSysmac Studio を使用しEtherCAT SlaveにSlaveアドレスを書き込むため、OnlineをクリックしCPUと繋がります。
EtherCAT Masterを右クリック>Write Slave Node Addressをクリックします。
Slave Nodeの書き込み画面が表示されます。
Set Valueで書き込みたいアドレスを設定し、”Write”ボタンでSlaveアドレスを書き込みましょう。
Writeで進みます。
Done!
Download
最後はプロジェクトをCPUにDownloadしましょう。
Result
こちらの動画でOMRON CPUからFesto Servo Driveを制御する操作を確認できます。