この記事は安川のSGDXSシリーズのID Selector機能の使用方法をメモします。
前書き
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IDセレクタ（S1およびS2）の設定を使用して、安川のSGDXSシリーズのEtherCATサーボパックを識別することができます。このスイッチはEtherCATスレーブデバイスの識別に使用します。
こちらは実機にあるスイッチS1とS2になります、下図の設定ではServoをID=2に設定しました。
サーボパック識別を行う要求ID機構は下図になります。
こちらはDelta Motion社のEtherCATモジュールで安川のSGDXSシリーズEtherCAT Servoドライブと接続してる状態です。Bus Missmatchのエラーが表示されているのはHardware Configurationと実機のIDが不一致だからです。
Advanced Settings>Identification Checking>Check IdentificationのCheckboxを入れて、数字欄にID Selectorで設定した値を入力しましょう。
