こちらは新しいシリーズの記事で、オムロンの R88D-1SN -ECT ACサーボシステムを使用し様々な検証を行います。最初にサーボの立ち上げとツールの運用からスタートします。
さ、FAを楽しもう。
前書き
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Implementation
wiring
こちらはオムロンのR88D-1SNシリーズの配線例になります。
USB connection to the servo
USBケーブルを使ってPCとオムロンのR88D-1SNを接続します。
Sysmac Studioを起動し、Online>Connect to Deviceをクリックします。
Connec to deviceの設定画面が表示され、Drop-listから”Drive”を設定します。
次はDirect connect via USBを選択し、ConnectでServo Driveと接続しましょう。
Done!
Sysmac Studioが自動的に設定と試運転画面に切り替わります。
Mode
Device Group>試運転するサーボをダブルクリック、現在サーボの運転モードを設定できます。
initialisation
OMRONのサーボを初期化するため、サーボを右クリック>Initializeでデバイスをリセットしましょう。
こちらはサーボの初期化設定画面になります。
- Area to restoreはParameters and Safetyを設定し、すべてのパラメータをリセットします。
- Drive restartをYesにするとサーボを自動的に再起動します。
Setup and Tuning
今度はサーボのセットアップを行いますので、サーボを右クリック>Setup and Tuningをクリックします。
こちらはOMRONサーボのセットアップ画面になります。
Quick Parameter And I/O Monitor
下図のオレンジ枠ボタンをクリックしサーボをセットアップします。
Yesで進みます。
Motor and Encoder Setting
こちらでモータとエンコーダの設定画面で、アプリケーションに合わせて正・逆回転、使用するエンコーダ種類などを設定してください。
すべての設定を完了したら、Next>で進みます。
Input Signal
こちらはサーボの各入力端子の用途を設定します。
今回の記事ではまたエラー入力などの配線してないので、IN1/IN2/IN3をNoneに設定しましょう。
すべての設定を完了したら、Transfer to Driveでパラメータを転送します。
Yesでサーボを再起動します。
Test Run
入力信号の設定画面の右側には試運転画面があります。Servo ONでサーボをTest Runモードに変更します。
Yesで進みます。
Done!現在サーボをSysmac StudioからServo Onにしました。
Configuration
ConfigurationエリアでOperation Modeと速度などを設定し、Applyをクリック設定を適用します。
Start Run
下図のオレンジ枠のボタンをクリックすればサーボが動き出します。
Button1は逆時計回りで、Button2は時計回りのコマンドになります。
Test Runオペレーションを完了したら、Next>で進みます。
Output Signal
サーボの出力信号もアプリケーションに合わせて設定し、Next>で進みます。
Finish
最後はすべのパラメータを確認し、Finishで設定を完了しましょう。
Status Monitor
サーボの状態を監視するために、Status Monitorコマンドを使ってください。
現在サーボの信号などを確認できます。
Motor And Encoder
今回記事で使用するOMRONサーボは新規ではありませんので、エンコーダなどのリセットが必要です。そのために”Motor and Encoder”コマンドを使用します。
Encoder Propertiesに”Reset Motor Replacement Detection error”をクリックします。
Troubleshooting
サーボのエラー状態を確認したいときは”Troubleshooting”コマンドを使いましょう。
こちらの画面で現在のサーボのエラーメッセージなどを確認できます。
Damping Control
サーボをJogなどの試運転したい場合はDamping Controlコマンドを使いましょう。
こちらはサーボの操作画面になります。
Servo ON
最初にServo ONします。
Jog
サーボにJog動作をさせるには、Jogging Tabを開き、適切な速度などを設定し、Applyボタンで設定を適用します。
オレンジ枠のボタンが押せるようになり、それをクリックすればサーボの正・逆回転ができます。
Signle Step
サーボに定速や位置決めをさせるには、Single StepのTabを開きましょう。
Single Step運転に必要な速度などを設定し、オレンジ枠のボタンをクリックすればサーボが動きます。
Movement DirectionのDrop-listから正・逆回転を変更することができます。
Parameters
サーボのパラメータをツール経由ですべて設定可能です。
Data Trace
最後に紹介したいのはトレース機能で、その機能を使用するためにData Trace Settings>Add>Data Traceをクリックします。
こちらはデータトレース画面になります。
Monitorしたいデータを追加し、赤丸いの記録をクリックします。そしてデータの収集完了したら隣にある四角ボタンをクリックします。
次はPlayボタンをクリックすれば、先程記録したトレースを確認できます。
Done!
