今回は、CODESYS SoftMotionを使って、マスター軸とスレーブ軸をCAM（電子カム）で同期制御する方法を解説します。「CAMTABLEの作成」から「プログラムへの実装」、そして「スレーブ軸の変化を可視化するHMI画面」まで、ひと通りの流れを丁寧にまとめました。

さ、FAを楽しもう。

codesys-cam-control-2axis-camtable-to-hmi

Reference Link

CMZ#FC641_Part01_コントローラーを立ち上げよう

Codesys# CMZ FCT641とOMRONサーボをつないで2軸制御してみよう

Codesys# GearInで軸同期！OMRONサーボをマスター・スレーブ連動してみよう

http://soup01.com/ja/2025/06/14/post-12073/

Beckhoff#TE2000 Opening Connection to server failedの解決方法

前書き

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電子CAM（Electronicカム）とは？

CAMは「電子カム（Electronic CAM）」のことを指していて、本来の「カム機構（メカ的なやつ）」をソフトウェア的に再現する制御手法です。

CAM（カム）：卵みたいな変形ディスク
FOLLOWER（フォロワ）：カムの形状に合わせて上下に動く部品
カムが回転することで、フォロワーが規則的な高さ運動をする

CAM活用できるところ…

使用シーン	内容
包装機	主軸の動きに合わせて、カッターや折り機を動かす
ロール搬送	回転するローラーに合わせて、切断タイミングを一致させる
ラベラー	缶やボトルが一定の位置に来たときだけ、ラベルを貼る
プレス機	送り軸とプレスの打ち抜きを完全に同期させる
ロボット連携	ロボットと搬送ラインをCAMで同期して「追従させる」

メカ式CAMと電子CAMの違い？

メカ式CAM	ソフト式（電子）CAM
CAM形状で動きを制御	データ（CAMテーブル）で動きを制御
実際にカム部品を使う	サーボモータ＋PLCで再現
精度・調整は機械でやる	精密制御や切替もソフトで自由に！

MC_CamIn とは？

マスター軸とスレーブ軸をカムプロファイルで同期させるためのFB（Function Block）で、

つまり「この動きに合わせて、この動きにぴったり追従させて」って命令を発行します。

インタフェース

INPUT

名前	型	説明
Execute	BOOL	実行トリガ（立ち上がりで処理開始）
CamTable	SMC_CAMTable	CAMプロファイル（カムテーブル）
MasterOffset	LREAL	マスター軸のオフセット位置（位置補正）
SlaveOffset	LREAL	スレーブ軸のオフセット位置（位置補正）
StartMode	MC_CamStartMode	CAM開始のタイミング設定（自動/即時など）
BufferMode	MC_BufferMode	CAMの割り込み/バッファモードの指定

OUTPUT

名前	型	説明
Done	BOOL	CAM開始処理が正常に完了したらTRUE
Busy	BOOL	実行中（処理中）であればTRUE
Active	BOOL	CAM制御が現在アクティブであればTRUE
CommandAborted	BOOL	他の命令により中断された場合にTRUE
Error	BOOL	エラー発生時にTRUE
ErrorID	UDINT	エラーの詳細コード（識別用）

INOUT

名前	型	説明
Master	AXIS_REF	マスター軸の参照（CAMの基準になる軸）
Slave	AXIS_REF	スレーブ軸の参照（CAMで制御される軸）

Example

こちらはMC_CamInの使用例です。

VAR
fbCamIn : MC_CamIn;
axisMaster : Axis_Ref;
axisSlave : Axis_Ref;
camProfile : SMC_CAMTable;
END_VAR

fbCamIn(
Execute := bStartCam,
Master := axisMaster,
Slave := axisSlave,
CamTable := camProfile,
StartMode := MC_CamStartMode.Automatically,
BufferMode := MC_BufferMode.Buffered
);

MC_CamTableSelect とは？

CAM制御で「どのカムテーブルを使うか？」を選択・適用するための、すごく重要なファンクションブロックです。それはマスター軸とスレーブ軸をCAMでつなぐ前に、どのカムパターンを使うかを準備・選択する処理をします。

インタフェース

INPUT

名前	型	説明
Execute	BOOL	テーブル切替の実行トリガ（立ち上がり）
CamTable	SMC_CAMTable	適用したいカムテーブルデータ
Periodic	BOOL	TRUE：周期カム、FALSE：非周期カム
MasterAbsolute	BOOL	TRUEでマスター軸を絶対位置で扱う
SlaveAbsolute	BOOL	TRUEでスレーブ軸を絶対位置で扱う

OUT

名前	型	説明
Done	BOOL	切替完了時TRUE
Busy	BOOL	実行中TRUE
Error	BOOL	エラー発生時TRUE
ErrorID	UDINT	エラー内容のIDコード
CamTableID	UINT	適用中のCAMテーブルID（管理用）

INOUT

名前	型	説明
Master	AXIS_REF	マスター軸への参照（同期元）
Slave	AXIS_REF	スレーブ軸への参照（同期対象）

MC_CamOut とは？

MC_CamIn と対して、「CAM同期を終了する」ためのファンクションブロックです。例えば、MC_CamIn で、主軸の回転に合わせて切断軸を同期させ、カットが終わったら、MC_CamOut で同期解除し、スレーブ軸を MC_MoveHome で初期位置に戻したいとき、CAM解除が必要になります。

インタフェース

INPUT

名前	型	説明
Execute	BOOL	CAM解除のトリガ（立ち上がりで処理開始）
Slave	AXIS_REF	CAM同期を解除するスレーブ軸

OUTPUT

名前	型	説明
Done	BOOL	CAM解除処理が完了したらTRUE
Busy	BOOL	実行中（解除処理中）でTRUE
Error	BOOL	エラーが発生したらTRUE
ErrorID	UDINT	エラーの詳細コード