こちらは新しい記事シリーズで三菱電機の最新のMXRコントローラーを使用し様々な検証を行います。第５話は、前回で紹介したMOTION FBをバラバラ呼び出すのではなく、１つのFBとしてまとめ、そして構造化FBDから使用します。こちらは今回記事で使用した機器です。

三菱電機製MXR300-64
ワイドミュラー製UR20-FBC-CC-TSN
三菱電機製NZ2GN2S1-32D
EXOR製ex707M

さ、FAを楽しもう！

前書き

いつも私の技術ブログとYouTubeチャンネルをご覧いただき、心より感謝申し上げます。また、いまFullさん(full＠桜八重 (@fulhause) / X)と共に毎週水曜日の夜にお届けしている「高橋クリス」ラジオ番組を運営しています。

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Implementation

こちらは今回の記事の構成です。

FB

こちらは今回記事で作成するfbAxisBasicです。

インタフェース

こちらはfbAxisBaisc プログラムのインターフェースです。

VAR_IN_OUT（入出力変数）

ラベル名	データ型	説明
iodutAxis_REF	AXIS_VIRTUAL	軸参照（仮想軸）
iodutServo	dutServo	サーボ制御用DUT
iodutMC_INPUT_REF	MC_INPUT_REF	モーション入力変数

VAR_INPUT（入力変数）

ラベル名	データ型	説明
xEnable	Bit	FB有効化指令

VAR_OUTPUT（出力変数）

ラベル名	データ型	説明
oxServoIsReady	Bit	サーボReady状態
orCurrentPosition	FLOAT [Double Precision]	現在位置
oxError	Bit	エラーフラグ
oxWarning	Bit	警告フラグ
oxAbsDone	Bit	絶対値位置決め完了
oxMotionBusy	Bit	モーション実行中
owErrorID	Word [Unsigned] / Bit String [16-bit]	エラーコード
owWarningID	Word [Unsigned] / Bit String [16-bit]	警告コード

VAR（内部変数）

ラベル名	データ型	説明
xMoveAbsEnable	Bit	絶対値位置決め有効フラグ
xMoveRelEnable	Bit	相対値位置決め有効フラグ
xMoveVelEnable	Bit	速度制御有効フラグ
xHomEnable	Bit	ホーミング有効フラグ
xEnable	Bit	内部有効フラグ
xJogFWEnable	Bit	JOG正転有効フラグ
xJogBWEnable	Bit	JOG逆転有効フラグ
fbMC_Power	MC_Power	サーボ電源制御FB
fbMC_Reset	MC_Reset	エラーリセットFB
fbMC_Jog	MCv_Jog	JOG運転FB
fbMC_Home	MC_Home	原点復帰FB
fbMC_Stop	MC_Stop	停止制御FB
fbMC_MoveAbsolute	MC_MoveAbsolute	絶対値位置決めFB
fbMC_MoveRelative	MC_MoveRelative	相対値位置決めFB
fbMC_MoveVelocity	MC_MoveVelocity	速度制御FB
fbMC_ReadStatus	MC_ReadStatus	軸ステータス読み出しFB

プログラム

こちらはFB内部のプログラムです。

xEnable:=ixEnable ;
xJogFWEnable:=xEnable
// AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
AND NOT iodutServo.Command.xServoJogBW
;
xJogBWEnable:=xEnable
//AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
AND NOT iodutServo.Command.xServoJogFW
;
xHomEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;
xMoveAbsEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
// AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;
xMoveRelEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
// AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;

xMoveVelEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
// AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;

fbMC_ReadStatus(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Enable:= TRUE
,Options:= 0
// ,Valid=> ?BOOL?
// ,Busy=> ?BOOL?
// ,Error=> ?BOOL?
// ,ErrorID=> ?WORD?
,ErrorStop=> iodutServo.Monitor.xErrorStop
,Disabled=> iodutServo.Monitor.xDisabled
,Stopping=> iodutServo.Monitor.xStopping
,Homing=> iodutServo.Monitor.xHoming
,Standstill=> iodutServo.Monitor.xStandstill
,DiscreteMotion=> iodutServo.Monitor.xDiscrete
,ContinuousMotion=> iodutServo.Monitor.xContinuous
,SynchronizedMotion=> iodutServo.Monitor.xSync
);

fbMC_Power(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Enable:= xEnable AND iodutServo.Command.xServoEnb
,ServoON:= xEnable AND iodutServo.Command.xServoON
,Status=> iodutServo.Monitor.xPowerStatus
,ReadyStatus=> iodutServo.Monitor.xReadyStatus
// ,Busy=> ?BOOL?
// ,Error=> ?BOOL?
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wPowerONErrId
);

fbMC_Reset(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoReset
,Options:= 0
// ,Done=> ?BOOL?
// ,Busy=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
// ,Error=> ?BOOL?
// ,ErrorID=> ?WORD?
);

fbMC_Home(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoHome AND xHomEnable
,Position:= 0.0
,AbsSwitch:= ioudtMC_INPUT_REF
,Options:= 0
// ,Done=> ?BOOL?
// ,Busy=>
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xHomeErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wHomeErrID
);

fbMC_Jog(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,JogForward:= xJogFWEnable AND iodutServo.Command.xServoJogFW
,JogBackward:= xJogBWEnable AND iodutServo.Command.xServoJogBW
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveJogVel
,Acceleration:= 10.0
,Deceleration:= 10.0
,Jerk:= 10.0
,Options:= 0
// ,Done=> ?BOOL?
,Busy=> iodutServo.Monitor.xJogBwBusy
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xHomeErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wJogErrID
);

fbMC_Stop(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoStop
,Deceleration:= 10.0
,Jerk:= 10.0
,Options:= 0
,Done=> iodutServo.Monitor.xStopDone
,Busy=> iodutServo.Monitor.xStopBusy
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xStopErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wStopErrID
);

fbMC_MoveAbsolute(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoMoveAbs
,ContinuousUpdate:= TRUE
,Position:= iodutServo.Command.rMoveAbsPos
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveAbsVel
,Acceleration:= 100.0
,Deceleration:= 100.0
,Jerk:= 100.0
,Direction:= 3
// ,BufferMode:= ?INT?
// ,Options:= ?DWORD?
,Done=> iodutServo.Monitor.xMoveAbsDone
,Busy=> iodutServo.Monitor.xMovAbsBusy
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xMovAbsErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wMoveAbsErrId
);

fbMC_MoveRelative(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoMoveRel
,ContinuousUpdate:= TRUE
,Distance:= iodutServo.Command.rMoveRelPos
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveRelVel
,Acceleration:= 100.0
,Deceleration:= 100.0
,Jerk:= 100.0
// ,BufferMode:= ?INT?
// ,Options:= ?DWORD?
// ,Done=> ?BOOL?
,Busy=> iodutServo.Monitor.xMovRelBusy
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xMovRelErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wMoveRelErrId
);

fbMC_MoveVelocity(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoMoveVel
,ContinuousUpdate:= TRUE
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveVelVel
,Acceleration:= 100.0
,Deceleration:= 100.0
,Jerk:= 100.0
,Direction:= MC_DIRECTION__mcPositiveDirection
// ,BufferMode:= ?INT?
// ,Options:= ?DWORD?
,InVelocity=> iodutServo.Monitor.xMoveVelInVevl
// ,Busy=> ?BOOL?
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xMovVelErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wMoveVelErrId
);

iodutServo.Monitor.rActualPos:=iodutAxis_REF.Md.CumulativePosition;
iodutServo.Monitor.rCommandPos:=iodutAxis_REF.Md.CommandedPosition;
iodutServo.Monitor.rCommandVel:=iodutAxis_REF.Md.CommandedVelocity;
iodutServo.Monitor.wErrorID:=iodutAxis_REF.Md.ErrorID;
iodutServo.Monitor.wWarningID:=iodutAxis_REF.Md.WarningID;

oxAbsDone:=iodutServo.Monitor.xMoveAbsDone;
oxError:=iodutServo.Monitor.xError;
oxWarning:=iodutServo.Monitor.xWarning;
oxMotionBusy:= fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
;
oxServoisReady:=iodutServo.Monitor.xPowerStatus;
orCurrentPosition:=iodutServo.Monitor.rActualPos;
owErrorID:=iodutServo.Monitor.wErrorID;
owWarningID:=iodutServo.Monitor.wWarningID;

イネーブル条件の生成

各モーション動作のイネーブルフラグは、共通の安全条件を満たした場合にのみTRUEになります。共通条件（全動作共通）は、xEnable = TRUE AND サーボReady（xReadyStatus）= TRUE AND 軸エラーなし（Md.Error）= FALSE AND 競合する他の動作FB が Busyでなくなります。

xEnable:=ixEnable ;
xJogFWEnable:=xEnable
// AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
AND NOT iodutServo.Command.xServoJogBW
;
xJogBWEnable:=xEnable
//AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
AND NOT iodutServo.Command.xServoJogFW
;
xHomEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;
xMoveAbsEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
// AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;
xMoveRelEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
// AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;

xMoveVelEnable:=xEnable
AND NOT fbMC_Jog.Busy
AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy
AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy
// AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy
AND NOT fbMC_Home.Busy
AND iodutServo.Monitor.xReadyStatus
AND NOT iodutAxis_REF.Md.Error
;

各FBの呼び出し

次は各MOTION FBを呼び出します。

fbMC_ReadStatus

Enable=TRUE（常時有効）で軸ステータスを継続監視し、ErrorStop・Disabled・Stopping・Homing・Standstill・DiscreteMotion・ContinuousMotion・SynchronizedMotionをiodutServo.Monitorに格納します。

fbMC_ReadStatus(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Enable:= TRUE
,Options:= 0
// ,Valid=> ?BOOL?
// ,Busy=> ?BOOL?
// ,Error=> ?BOOL?
// ,ErrorID=> ?WORD?
,ErrorStop=> iodutServo.Monitor.xErrorStop
,Disabled=> iodutServo.Monitor.xDisabled
,Stopping=> iodutServo.Monitor.xStopping
,Homing=> iodutServo.Monitor.xHoming
,Standstill=> iodutServo.Monitor.xStandstill
,DiscreteMotion=> iodutServo.Monitor.xDiscrete
,ContinuousMotion=> iodutServo.Monitor.xContinuous
,SynchronizedMotion=> iodutServo.Monitor.xSync
);

fbMC_Power

軸をSERVO ON/OFFするためのFBを呼び出します。

Enable = xEnable AND xServoEnb
ServoON = xEnable AND xServoONし
PowerStatus・ReadyStatus・エラーIDをiodutServo.Monitorに格納

fbMC_Power( Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef ,Enable:= xEnable AND iodutServo.Command.xServoEnb ,ServoON:= xEnable AND iodutServo.Command.xServoON ,Status=> iodutServo.Monitor.xPowerStatus ,ReadyStatus=> iodutServo.Monitor.xReadyStatus // ,Busy=> ?BOOL? // ,Error=> ?BOOL? ,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wPowerONErrId );

fbMC_Reset

軸をリセットするためのFBを呼び出します。

Execute = xServoReset
出力は使用していません（コメントアウト）

fbMC_Reset( Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef ,Execute:= iodutServo.Command.xServoReset ,Options:= 0 // ,Done=> ?BOOL? // ,Busy=> ?BOOL? // ,CommandAborted=> ?BOOL? // ,Error=> ?BOOL? // ,ErrorID=> ?WORD? );

fbMC_Home

軸をHOME動作するためのFBを呼び出します。

Execute = xServoHome AND xHomEnable
原点位置 = 0.0固定
AdsSwitch = ioudtMC_INPUT_REF
エラー・エラーIDのみMonitorに格納

fbMC_Home( Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef ,Execute:= iodutServo.Command.xServoHome AND xHomEnable ,Position:= 0.0 ,AbsSwitch:= ioudtMC_INPUT_REF ,Options:= 0 // ,Done=> ?BOOL? // ,Busy=> // ,Active=> ?BOOL? // ,CommandAborted=> ?BOOL? ,Error=> iodutServo.Monitor.xHomeErr ,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wHomeErrID );

fbMC_Jog

軸をJOG動作するためのFBを呼び出します。

JogForward = xJogFWEnable AND xServoJogFW
JogBackward = xJogBWEnable AND xServoJogBW
速度 = rMoveJogVel（可変）
加速度・減速度・ジャーク = 10.0固定
BusyをJogBwBusy、エラーをHomeErrに格納（共用）

fbMC_Jog(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,JogForward:= xJogFWEnable AND iodutServo.Command.xServoJogFW
,JogBackward:= xJogBWEnable AND iodutServo.Command.xServoJogBW
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveJogVel
,Acceleration:= 10.0
,Deceleration:= 10.0
,Jerk:= 10.0
,Options:= 0
// ,Done=> ?BOOL?
,Busy=> iodutServo.Monitor.xJogBwBusy
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xHomeErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wJogErrID
);

fbMC_Stop

軸をストップ動作するためのFBを呼び出します。

Execute = xServoStop
減速度・ジャーク = 10.0固定
Done・Busy・Error・ErrorIDをMonitorに格納

fbMC_Stop( Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef ,Execute:= iodutServo.Command.xServoStop ,Deceleration:= 10.0 ,Jerk:= 10.0 ,Options:= 0 ,Done=> iodutServo.Monitor.xStopDone ,Busy=> iodutServo.Monitor.xStopBusy // ,Active=> ?BOOL? // ,CommandAborted=> ?BOOL? ,Error=> iodutServo.Monitor.xStopErr ,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wStopErrID );

fbMC_MoveAbsolute

軸を絶対位置決め動作するためのFBを呼び出します。

Execute = xServoMoveAbs、ContinuousUpdate = TRUE
位置・速度はCommandから可変取得
加速度・減速度・ジャーク = 100.0固定、Direction = 3（最短経路）
Done・Busy・Error・ErrorIDをMonitorに格納

fbMC_MoveAbsolute(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoMoveAbs
,ContinuousUpdate:= TRUE
,Position:= iodutServo.Command.rMoveAbsPos
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveAbsVel
,Acceleration:= 100.0
,Deceleration:= 100.0
,Jerk:= 100.0
,Direction:= 3
// ,BufferMode:= ?INT?
// ,Options:= ?DWORD?
,Done=> iodutServo.Monitor.xMoveAbsDone
,Busy=> iodutServo.Monitor.xMovAbsBusy
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xMovAbsErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wMoveAbsErrId
);

fbMC_MoveRelative

軸を相対位置決め動作するためのFBを呼び出します。

Execute = xServoMoveRel、ContinuousUpdate = TRUE
移動量・速度はCommandから可変取得
加速度・減速度・ジャーク = 100.0固定
Busy・Error・ErrorIDをMonitorに格納

fbMC_MoveRelative(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoMoveRel
,ContinuousUpdate:= TRUE
,Distance:= iodutServo.Command.rMoveRelPos
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveRelVel
,Acceleration:= 100.0
,Deceleration:= 100.0
,Jerk:= 100.0
// ,BufferMode:= ?INT?
// ,Options:= ?DWORD?
// ,Done=> ?BOOL?
,Busy=> iodutServo.Monitor.xMovRelBusy
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xMovRelErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wMoveRelErrId
);

fbMC_MoveVelocity

軸を速度制御する動作するためのFBを呼び出します。

Execute = xServoMoveVel、ContinuousUpdate = TRUE
速度はCommandから可変取得
加速度・減速度・ジャーク = 100.0固定、Direction = 正転固定
InVelocity・Error・ErrorIDをMonitorに格納

fbMC_MoveVelocity(
Axis:= iodutAxis_REF.AxisRef
,Execute:= iodutServo.Command.xServoMoveVel
,ContinuousUpdate:= TRUE
,Velocity:= iodutServo.Command.rMoveVelVel
,Acceleration:= 100.0
,Deceleration:= 100.0
,Jerk:= 100.0
,Direction:= MC_DIRECTION__mcPositiveDirection
// ,BufferMode:= ?INT?
// ,Options:= ?DWORD?
,InVelocity=> iodutServo.Monitor.xMoveVelInVevl
// ,Busy=> ?BOOL?
// ,Active=> ?BOOL?
// ,CommandAborted=> ?BOOL?
,Error=> iodutServo.Monitor.xMovVelErr
,ErrorID=> iodutServo.Monitor.wMoveVelErrId
);

モニタ値の転送

こちらはAXISREF軸のデータをFB出力するプログラムです。

rActualPos ← Md.CumulativePosition（現在位置）
rCommandPos ← Md.CommandedPosition（指令位置）
rCommandVel ← Md.CommandedVelocity（指令速度）
wErrorID ← Md.ErrorID
wWarningID ← Md.WarningID

iodutServo.Monitor.rActualPos:=iodutAxis_REF.Md.CumulativePosition; iodutServo.Monitor.rCommandPos:=iodutAxis_REF.Md.CommandedPosition; iodutServo.Monitor.rCommandVel:=iodutAxis_REF.Md.CommandedVelocity; iodutServo.Monitor.wErrorID:=iodutAxis_REF.Md.ErrorID; iodutServo.Monitor.wWarningID:=iodutAxis_REF.Md.WarningID;

出力変数への反映

こちらはFB出力するプログラムです。

出力変数	参照元	内容
oxAbsDone	xMoveAbsDone	絶対値位置決め完了
oxError	xError	エラーフラグ
oxWarning	xWarning	警告フラグ
oxMotionBusy	各FB.Busy のOR	いずれかのモーションFB実行中
oxServoisReady	xPowerStatus	サーボReady状態
orCurrentPosition	rActualPos	現在位置
owErrorID	wErrorID	エラーコード
owWarningID	wWarningID	警告コード

oxAbsDone:=iodutServo.Monitor.xMoveAbsDone; oxError:=iodutServo.Monitor.xError; oxWarning:=iodutServo.Monitor.xWarning; oxMotionBusy:= fbMC_Jog.Busy AND NOT fbMC_MoveAbsolute.Busy AND NOT fbMC_MoveRelative.Busy AND NOT fbMC_MoveVelocity.Busy AND NOT fbMC_Home.Busy ; oxServoisReady:=iodutServo.Monitor.xPowerStatus;

メインプログラム

最後はメインプログラムを作成します。最初にPart4で作成したプログラムをNo Execution Typeに移動します。それによりpServo1が実行しなくなります。

次はpServo2を作成します。

ラベル

fbAxisBasicは先ほどモーションFBをラップした上位FBであり、pServo2プログラムからはこのインスタンスを通じて軸制御を行う構成となっています。

ラベル名	データ型	説明
fbAxisBasic_00	fbAxisBasic	軸制御基本FB（インスタンス）
udtMC_INPUT_REF	MC_INPUT_REF	モーション入力参照（近点ドグ等）
rCurrentPos	FLOAT [Double Precision]	現在位置格納用変数

プログラム

このCFCはfbAxisBasic_00（fbAxisBasic）を呼び出す上位プログラムです。M900がONになるとfbAxisBasicが有効化され、Axis0001軸の全モーション制御が実行可能になります。各状態はM950〜M955およびD2000・D2002に格納され、後段のHMI監視や保護回路で参照されます。rCurrentPosには常時現在位置が反映されます。

入力

ピン	接続元	内容
EN	M900（①）	FB実行有効
ixEnable	M900（②）	軸制御有効化指令
iodutAxis_REF	Axis0001（③）	制御対象軸参照
iodutServo	udtAxis001（④）	サーボ制御用DUT
ioudtMC_INPUT_REF	udtMC_INPUT_REF（⑤）	モーション入力参照（近点ドグ）

出力

ピン	接続先	内容
oxServoisReady	M950（⑦）	サーボReady状態
orCurrentPosition	rCurrentPos（⑧）	現在位置
oxError	M952（⑨）	エラーフラグ
oxWarning	M953（⑩）	警告フラグ
oxAbsDone	M954（⑪）	絶対値位置決め完了
oxMotionBusy	M955（⑫）	モーション実行中フラグ
owErrorID	D2000（⑬）	エラーコード
owWarningID	D2002（⑭）	警告コード
iodutAxis_REF	Axis0001	軸情報返却
iodutServo	udtAxis001	サーボDUT返却
ioudtMC_INPUT_REF	udtMC_INPUT_REF	入力参照返却