今回の記事ではJTEKTのNano Safety でCIP Safety Sacnnerを立ち上げ、同じくJTEKTのRS01IP CIP Safety Adapter モジュールと安全通信します。
さ、はじめよう！
Reference Link
Implementation
Add new Project
PCwin-Safe-Nanoを起動し、File>New で新規プロジェクトを追加します。
CPU ModeをNano Safetyに設定し、OKで進みます。
Done!新しいSafety プロジェクトが追加されました。
Check Operation Mode
現在プロジェクトのOperation Modeを確認したい場合、Project>Parameter>CPU Operation Modeをダブルクリックしてください。
Link Parameters
次はLink Parametersをクリックし、Port1/Port2の設定を行います。
Portが2つありますので、Link1/Link2のように分けられています。
Link Setup
Port1を選び>Link setupをクリックします。
該当するPortの動作モードを設定できます。
今回の記事ではPort1/Port2にもCIP Safetyどうして稼働するように設定します。
Configure Link
今回の記事ではPort2を使用しますので、Link2を選び>Detail setupをクリックします。
該当するPortの詳細設定画面が表示されます。
Basic Setting
Basic SettingではCIP SafetyやEthernet/IPに関する接続設定になります。
例えば、通信エラーするときCPUの動作モードとか、開始遅延とか。
Initialization wait time
CIP Safsty項目にはInitialization Wati timeという設定があり、つまり初期化の待ち時間です。
今回の記事では0sに設定します。
Connection setting(CIP Safety)
次はPort2のCIP Safety Scannerと接続するAdapterを設定するため、Connection setting(CIP Safety)をクリックします。
こちらは接続設定の画面になります。
Setup
Default上ではすべてのConnectionも”Do not Use”になっており、設置したいConnectionをクリックしましょう。
該当するConnectionのセットアップ画面が表示され、Connection settingのところに”Do”を変更してください。
今度はCIP Safetyの詳細設定を行うため、Setupボタンをクリックします。
Connection0 Originator setting- setting 1
こちらは該当するConnectionのOriginator setting画面になります。
IP address
IPアドレスはCIP Safety TargetデバイスのIPアドレスになります。今回のIPアドレスは192.168.250.2に設定します。
Safety Network Number
Safety Network Number番号は、Safety Network内の各ネットワークに固有のネットワーク識別子であり、Safety Network NumberとLocal Devicesのアドレスを組み合わせることで、セーフティシステム内のどのデバイスも一意にアドレス指定できます。
PCwin-Safe-Nanoでは手入力で設定も可能です。ここでまず…のボタンをクリックします。
こちらはSafety Network Numberの設定画面になりますので、”Generate”で新しいSafety Network Numberを生成することも可能です。
注意するのはこのSafety Network NumberはCIP Safetyネットワーク内すべてのデバイスが一致する必要があります。
SCID
Safety Configuration Identifier (SCID) は、Safety Configuration CRC (SCCRC) と Safety Configuration Time Stamp (SCTS) を組み合わせたものです。SCIDは、セーフティオプションとFail Safety Controllerのコンフィグレーションの一意の識別子として機能します。
ここではまず…ボタンをクリックします。
こちらはSCIDの生成画面になります。画面にはSCCRCという項目があり、Safety Configuration CRC (SCCRC) は、セーフティオプションのアプリケー ション固有コンフィグレーションデータのチェックサム (CRC) です。この値は接続するCIP Safety Targetと一致する必要があります。
SCIDも設定しました。
SCID/Safety Network Number Final Setting
先ほどの説明に踏まえて、SCIDとSafety Network NumberをTargetに合わせて設定しましょう。
Target information
こちらはCIP Safetyで接続するTargetのVendor情報や、そもそもそれらの情報をCheckするかを有効・無効する設定になります。
Check optionがEnableの場合、Vendor IDなどの情報をTargetと一致してください。
Communication time-out
アプリケーションに合わせて、Timeoutを設定してください。
Drop-Listから設定できます。
Communication Type
通信Typeもアプリケーションや使用するハードウェアに合わせて設定してください。
Remote IO Type
Remote Io TypeあData 2 byte+OPに設定します。
Connection0 Originator setting- setting2
次はSetting 2のTabを開きます。
T->O Setting
該当するConnectionをわかりやすいようにコメントを付けましょう。
今度はT->O Settingをクリックします。
こちらはT->Oエリアで入出力データを交換するデバイス領域を設定できます。
GX000LとGX009Lという先頭アドレスを設定しておけば、ツールは自動的に必要なByte数を計算してくれます。
O->T Setting
O->T側にも同じくコメントを設定しましょう。
先程と同じ操作でO->T Settingを開きます。
通信に必要な先頭デバイスを設定しましょう。
Result
Setting 2はこのように設定しました。
Save
最後はConnection設定を保存しましょう。
Done!それでConnection 0が構築しました。
Configure SNN
今度はCPU側のSafety Network Numberを設定します。先ほど設定したのは個別ConnectionのSNNとSCIDで、こちらはCPU全体のSNNとSCIDになります。
こちらは先程と同じ設定画面になります。
Configure SCID
SCIDにも設定しましょう。
Done!
Save
最後はCIP Safetyの通信設定を保存しましょう。
Program
次は簡単な検証用プログラムを作成するため、ProgramS>LD>Ladder Diagramを追加します。
Edit>New Block Insertで新しいプログラムブロックを追加します。
Done!このように新しいプログラムブロックが追加されました。
今度は追加したブロックをダブルクリックし、接点などを追加しましょう。
コイルも同じ操作で追加します。
Done!注意するのはCIP Safetyで構築したSafety データではコイルや接点の近くに小さいな”S”がついています。
Write Data
最後はCPU>Write Data>All Programs + Parameters +CommentsでプロジェクトをCPUに転送します。
場合によってCPUのアクセス権限の変更が必要です。
Change Access Right
Setup>CPU Access Right>Setupをクリックし、CPUをSetup Modeに切り替えます。
OKで進みます。
4桁のPass Codeを入力します。
Done!
Download again
今回はDownloadできました。
Yesで進みます。
次はCPUをStop ModeにしてくださいのWanringが出てきました。
Stop CPU
CPU>CPU Operation>CPU StopでCPUをStop Modeに切り替えましょう。
次はCPUをMaintenance Modeに変えましょう。
Maintenance mode
CPU>CPU Operation>To Maintenance Modeに切り替えます。
Write again
PIN Codeを入力します。
やっと転送できました！
Done!
OKでプロジェクト転送を終了します。
Reset RUN Mode
CPUをRUN Modeに戻すため、CPU>CPU Operation>CPU Reset/RUNをクリックします。
YesでCPUをRUN Modeにしましょう。
Result
下記のLinkで動作確認できます。