この記事ではDockerの上にURSIMを立ち上げ、SeeedStudioのRecomupterR1025-10からAPIを使って移動コマンドを送信します。Dockerを使用すれば、Virtual Boxから立ち上げるより手間がかからないというメリットがあります。
さ、FAを楽しもう。
前書き
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Implementation
では実際URSIMで遊んでみましょう。
Pull the Images
こちらのコマンドでursim_e-seriesのImageをPullします。
| docker pull universalrobots/ursim_e-series |
Run the Images
次はContainerを起動します。
| docker run –rm -it –p 5900:5900 –p 6080:6080 –p 29999:29999 –p 30001-30004:30001-30004 universalrobots/ursim_e-series |
Done!
Access Via VNC Server
今度はChromeなどのBrowserからURSIMのVNC Serverにアクセスしてみましょう。
http://localhost:6080/vnc.html?host=localhost&port=6080
少々お待ち下さい…
Done!
最後はいつも通りでURロボットを操作してみましょう。
Play with python script!
先ほどContainerを立ち上げたときPortの転送設定をしましたので、別のデバイスからでもURSIMのContainerにアクセスできます。
ここで簡単なPython Scriptを作成します。
| recomputer@reComputer-R100x:~/Desktop/testURSIM $ nano mytest.py |
| import socket import time HOST=”192.168.13.45″ PORT=30002 def toBytes(str): return bytes(str.encode()) def main(): s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) s.connect((HOST, PORT)) s.send(toBytes(“movej([0,0,0,0,0,0], a=3.0, v=3.00)” + “\n”)) time.sleep(3) data = s.recv(1024) s.close() print(“Receved”, repr(data)) if __name__ == ‘__main__’: main() |
最後はPython Scriptを実行してみましょう。
| recomputer@reComputer-R100x:~/Desktop/testURSIM $ python mytest.py |
Done!
