この記事ではDockerの上にURSIMを立ち上げ、SeeedStudioのRecomupterR1025-10からAPIを使って移動コマンドを送信します。Dockerを使用すれば、Virtual Boxから立ち上げるより手間がかからないというメリットがあります。

さ、FAを楽しもう。

Reference Link

http://soup01.com/ja/category/%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88/ursim/

Implementation

では実際URSIMで遊んでみましょう。

Pull the Images

こちらのコマンドでursim_e-seriesのImageをPullします。

docker pull universalrobots/ursim_e-series

Run the Images

次はContainerを起動します。

docker run –rm -it –p 5900:5900 –p 6080:6080 –p 29999:29999 –p 30001-30004:30001-30004 universalrobots/ursim_e-series

Done!

Access Via VNC Server

今度はChromeなどのBrowserからURSIMのVNC Serverにアクセスしてみましょう。

http://localhost:6080/vnc.html?host=localhost&port=6080

少々お待ち下さい…

Done!

最後はいつも通りでURロボットを操作してみましょう。

Play with python script!

先ほどContainerを立ち上げたときPortの転送設定をしましたので、別のデバイスからでもURSIMのContainerにアクセスできます。

ここで簡単なPython Scriptを作成します。

recomputer@reComputer-R100x:~/Desktop/testURSIM $ nano mytest.py

import socket
import time

HOST=”192.168.13.45″
PORT=30002

def toBytes(str):
return bytes(str.encode())

def main():
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((HOST, PORT))
s.send(toBytes(“movej([0,0,0,0,0,0], a=3.0, v=3.00)” + “\n”))
time.sleep(3)
data = s.recv(1024)
s.close()
print(“Receved”, repr(data))

if __name__ == ‘__main__’:
main()

最後はPython Scriptを実行してみましょう。

recomputer@reComputer-R100x:~/Desktop/testURSIM $ python mytest.py

Done!