みなさんこんにちは。この記事ではRoboDK 2D Camera Interfaceの使い方やPythonからのControl方法について説明します。どうぞよろしくお願いします。

RoboDK Version:

Import Camera

まず新しいStationを作成し、RobotをImportします。

今回はUR5をします。

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地球ICONをクリックします。

自動的にBrowserが起動され、RoboDK LibraryのWeb-pageに辿り着く。

左側でType>Cameraを選び、好きなカメラObjectをDownloadします。

Camera ObjectをStationにImportします。

カメラ位置を調整します。

Connect to Camera Simulation Interface

Connect>Simulate 2D Camera。

Popupが表示されています。

先のStepで追加したCamera Objectを選びます。

よし。カメラInterfaceがImportされました。

そのCamera InterfaceをCameraの中に入れてください。

ダブルクリックするとCamera Interfaceが有効になります。

Camera Settings

Camera右クリック>Camera Settingsでカメラパラメータを調整できます。

一般的なカメラパラメータも調整できます。

もちろんカメラInterfaceを有効にしながらリアルタイムでパラメータ反映できます。

Control By Python

最後はPythonからの制御を説明します。

PythonのIconをクリックします。

Prog1 が追加されました。

右クリック＞Edit Python Script。

ここで自分の制御プログラムを作ることができます。

Code

以下は簡単なSampleでPythonからCamera Objectをもらい、写真を取る動作のScriptです。

from robodk import robolink    # RoboDK API from robodk import robomath    # Robot toolbox RDK = robolink.Robolink() cam_item = RDK.Item(“Camera1”) if not cam_item.Valid():     print(‘No camera..’)     quit() snapshot_file=’C:\FTPFiles\p1.jpg’ ret=RDK.Cam2D_Snapshot(snapshot_file,cam_item)

Result

ダブルクリックでScriptを実行できます。

Source Code

以下のLinkからProjectをダウンロードしてください。

https://github.com/soup01Threes/RoboDK/blob/main/Example_Camera.rdk