PLCライブラリTc3_IoLinkはIoLinkデバイスとの通信するときに活用できるライブラリで、以下のProfileがSupportしています：

Common Profile
Smart Sensor Profile

そのライブラリの中にパラメータの読み書きが可能なファンクションブロックが用意されています。

System requirements

WinXP, WES, Win7, WES7, WEC7 IPC or CX, (x86, x64, ARM)
Min. TwinCAT Version：3.1.4024.25
Min. TwinCAT Level：TC1200 TC3 PLC

Reference Link

Beckhoff#EL6224を使ってみよう

Basic

Tc3_IOLINKを使用する前に、Beckhoff TwinCATのAoE画面からIO-LINKデバイスにデータを読み込む方法を紹介します。EL6224をクリックしてください。

AoE-Online Tabを開きます。

IO-Link ProfileのPort Drop-Down ListからPort番号を選択いただけます。

今回はPort4、Index16のSubIndex0にReadのコマンドを送信しました。

Read-Stringに”Contrinex AG”という文字列が戻ってきました。

今回はPort4、Index16のSubIndex0にReadのコマンドを送信しました。

Read-Stringに”Contrinex AG”という文字列が戻ってきました。

実際各社のIO-LINKデバイスManualを調べれば、Index・SubIndex・各IndexのData Type・Default値を確認できます。

How to check the AMS Net-ID?

EL6224を開いて>AoE-OnlneからNetIdという項目があります。

この数字はAMS Net-IDになります。

Add library

Tc3_IoLinkを追加します。Reference>Add Libraryします。

Tc3_IoLinkを検索しOkでLibraryを追加しましょう。

DUT

今回の記事で使用するDUTを紹介します。

E_IolPort

ポートの番号を指定します。

Port1	1
Port2	2
Port3	3
Port4	4
Port5	5
Port6	6
Port7	7
Port8	9

E_IolPortError

IO-Link 通信のエラー内容になります。

NoError	0
WatchdogDetected	1
InternalError	2
InvalidDeviceID	3
InvalidVendorID	4
InvalidIOLinkVersion	5
InvalidFrameCapability	6
InvalidCycletime	7
InvalidPdInLength	8
InvalidPdOutLenght	9
NoDeviceDetected	10

E_IolPortState

IO Link Portの通信情報になります。

Disabled	0
stDigIn	1
stDigOut	2
CommunicationOP	3
CommunicationComstop	4

Function

今回の記事で使用するFunctionを紹介します。

F_IolGetChannelStateTxt

こちらの関数はIO-LINK Portの状態をテキスト形式に変換します。

VAR_INPUT

Variables	Type	Description
nIolChState	USINT	IO-LINK チャンネルの状態値
nPort	E_IolPort	状態を取得したいIO-LINK のPort番号

VAR_OUTPUT

Variables	Type	Description
F_IolGetChannelStateTxt	String(255)	チャンネルの状態をテキスト情報に変換する。

F_IolGetPortError

こちらの関数はIO-Link Portのエラー状態を返します。

VAR_INPUT

Variables	Type	Description
nIolChState	USINT	IO-LINK チャンネルの状態値

VAR_OUTPUT

Variables	Type	Description
F_IolGetPortError	E_IolPortError	IO Link Portのエラー情報を示します

F_IolGetPortState

こちらの関数はIO-Link Portの状態を返します。

VAR_INPUT

Variables	Type	Description
nIolChState	USINT	IO-LINK チャンネルの状態値

VAR_OUPUT

Variables	Type	Description
E_IoLGetPortState	E_IolPortState	Port状態を示します

Function Block

今回の記事で使用するFunction Blockを紹介します。

FB_IolRead

こちらのFunction BlockはIO-linkデバイスのパラメータを読み取ります。

VAR_INPUT

Variable	Type	Description
bExecute	BOOL	立ち上げで実行する
sNetid	T-AmsNetid	IO Link MasterのAMS NET-ID
nlolPort	E_lolPort	アクセスしたいIO-Link Port番号
nIndex	WORD	アクセスしたいIO-LinkデバイスのIndex
nSubindex	BYTE	アクセスしたいIO-LinkデバイスのSubIndex
pDSTBuf	PVOID	IoLinkデバイスから読み取ったデータの保存先のMemory Offset
cbBufLen	UDINT	IoLinkデバイスから読み取ったデータの保存先のTotol Size
tTimeout	TIME	最大実行時間

VAR_OUTPUT

Variable	Type	Description
bBusy	BOOL	True=実行中
bDone	BOOL	True=実行成功
bError	BOOL	True=エラーあり
hResult	HRESULT	Function Blockの戻り値
nADSError	E_AdsErr	ADSエラーコード
nIolError	E_IolError	IO-Linkエラーコード

FB_IolWrite

こちらのFunction BlockはIO-linkデバイスのパラメータを書き込みます。

VAR_INPUT

Variable	Type	Description
bExecute	BOOL	立ち上げで実行する
sNetid	T-AmsNetid	IO Link MasterのAMS NET-ID
nlolPort	E_lolPort	アクセスしたいIO-Link Port番号
nIndex	WORD	アクセスしたいIO-LinkデバイスのIndex
nSubindex	BYTE	アクセスしたいIO-LinkデバイスのSubIndex
pSRCBuf	PVOID	IoLinkデバイスに書き込むデータの保存先のMemory Offset
cbBufLen	UDINT	IoLinkデバイスに書き込むデータの保存先のTotol Size
tTimeout	TIME	最大実行時間

VAR_OUTPUT

Variable	Type	Description
bBusy	BOOL	True=実行中
bDone	BOOL	True=実行成功
bError	BOOL	True=エラーあり
hResult	HRESULT	Function Blockの戻り値
nADSError	E_AdsErr	ADSエラーコード
nIolError	E_IolError	IO-Linkエラーコード

Implementation1-F_IolGetChannelStateTxt

F_IolGetChannelStateTxt Functionを使用し、現在Portの状態を取ってみます。

Program

StateCh4 変数は実際EL6224のState変数とLinkさせてください。

VAR
StateCh4 AT %I*:USINT;
nPort :E_IolPort:=E_IolPort.Port4;
sChannelStateTxt :STRING;
END_VAR

//F_IolGetChannelStateTxt
sChannelStateTxt:=F_IolGetChannelStateTxt(
nIolChState:=StateCh4
,nPort:=nPort
);

Result

IOLINK デバイスが正常に通信してるとき”Port4 is state CommunicationOP’のテキストが戻ってきます。

ですが、IOLINKデバイスと繋いてるケーブルを抜いたら”Port 4 is state Disabled and has error NoDevice Deteced’というテキストに変わります。

Implementation2-F_IolGetPortError

F_IolGetPortError Functionを使用し、現在Portのエラー状態を取ってみます。

Program

StateCh4 変数は実際EL6224のState変数とLinkさせてください。

VAR
StateCh4 AT %I*:USINT;
sPortError :E_IolPortError

END_VAR

//F_IolGetPortError
sPortError:=F_IolGetPortError(
nIolChState:=StateCh4
);

Result

IOLINK デバイスが正常に通信してるとき”NoErrorOP’が戻ってきます。

ですが、IOLINKデバイスと繋いてるケーブルを抜いたら”NoDevice”に変わります。

Implementation3-F_IolGetPortState

F_IolGetPortState Functionを使用し、現在Portの状態を取ってみます。

Program

StateCh4 変数は実際EL6224のState変数とLinkさせてください。

VAR
StateCh4 AT %I*:USINT;
sPortState :STRING;
END_VAR

//F_IolGetPortState
sPortState:=F_IolGetPortState(
nIolChState:=StateCh4
);

Result

IOLINK デバイスが正常に通信してるとき”CommunicationOPが戻ってきます。

ですが、IOLINKデバイスと繋いてるケーブルを抜いたら”Disabled”に変わります。

Implementation4-FB_IolRead

FB_IolRead Function Blockを使用し、現在Portと繋がってるIOLINKデバイスのIndex16#10、SubIndex 16#0の状態を読んでみます。

Program

VAR

FB_IolRead :FB_IolRead;
DSBuffer :STRING(255);
nPort :E_IolPort:=E_IolPort.Port4;
FB_IolRead_Execute :BOOL;
END_VAR

//FB_IolRead

FB_IolRead.bExecute:=FB_IolRead_Execute;
FB_IolRead.sNetId:=’169.254.141.157.2.6′;
FB_IolRead.nIolPort:=nPort;
FB_IolRead.pDSTBuf:=ADR(DSBuffer);
FB_IolRead.cbBufLen:=SIZEOF(DSBuffer);
FB_IolRead.nIndex:=16#10;
FB_IolRead.nSubindex:=0;

FB_IolRead();

Result

Done!Contrinexが返ってきました。

Implementation5-FB_IolWrite

FB_IolWrite Function Blockを使用し、現在Portと繋がってるIOLINKデバイスのIndex16#40、SubIndex 16#3の現在値を変更します。

Program

VAR
FB_IolWrite:FB_IolWrite;
FB_IolWrite_Execute:BOOL;
SensorMode :USINT;
nPort :E_IolPort:=E_IolPort.Port4
END_VAR

SensorMode:=16#18;
SrcBuff:=’Beckhoff’;
FB_IolWrite.bExecute:=FB_IolWrite_Execute;
FB_IolWrite.sNetId:=’169.254.141.157.2.6′;
FB_IolWrite.nIolPort:=nPort;
FB_IolWrite.pSRCBuf:=ADR(SensorMode);
FB_IolWrite.cbBufLen:=sizeof(SensorMode);
FB_IolWrite.nIndex:=16#40;
FB_IolWrite.nSubindex:=3;

FB_IolWrite();