まずはTwiCaT3をインストールする前に、もしVisual Studioの2013/2015/2017/2019（Professional/Premium/Ultimate）と統合する場合は、TwinCAT 3インストール前にVisual Studioをインストールして下さい。
自分のパソコンはVisual Studio 2019 です。
こちらは私のバージョンです：
次はBeckhoffのHPに行きます。
https://www.beckhoff.com/ja-jp/
ダウンロード検索でTwinCAT3を探します。
ソフトウェアをクリックします。
TwinCAT3のところでDownloadします。
登録が必要ですので（無料）、登録しダウンロードしてください。
選び、Start Download。
このようなZipになります。
解凍しExeを実行し、ダウンロードしてください。
インストール終わり、パソコン再起動すればOKでう。
TaskbarでこのIconが見えます。
はーい、お疲れ様です。