Parameter Server はNodeのデータを保存する場所でROSの中にrosparam というツールでそのサーバを管理してます。
http://wiki.ros.org/Parameter%20Server
例えば、rosparam listでServer内すべてのパラメータ一覧します。
| $ rosparam list /rosdistro /roslaunch/uris/host_abc_virtual_machine__33775 /rosversion /run_id /turtlesim/background_b /turtlesim/background_g /turtlesim/background_r |
中にあるbackground パラメータはturtlesim がもってるパラメータです。そのパラメータはカミさんの画面の背景色が変わっています。もしいまの与えを読みたいなら、 rosparam getを使えましょう。
| $ rosparam get /turtlesim/background_b 255 |
もちろん、グループとしてはturtlesimのパラメータすべて読んでもOKです。
| $ rosparam get /turtlesim/ {background_b: 255, background_g: 86, background_r: 69} |
パラメータに新しい与えをSETするにはset コマンドを使います。
| $ rosparam set /turtlesim/background_b 100 |
いまのパラメータを保存するにはdump コマンドがあります。
| $ rosparam dump save.yaml $ ls catkin_ws dev Downloads myProject Public Templates Desktop Documents Music Pictures save.yaml Videos |
中身をみますと、
| $ cat save.yaml rosdistro: ‘melodic ‘ roslaunch: uris: {host_abc_virtual_machine__33775: ‘http://abc-virtual-machine:33775/’} rosversion: ‘1.14.11 ‘ run_id: a15af9c0-d2b1-11eb-931d-000c292e9587 turtlesim: {background_b: 100, background_g: 86, background_r: 100} |
そして保存したパラメータを読み込むには、
| $ rosparam load save.yaml |