こちらはFestoのCMMT-ST SeriesのServo Drive Tutorialで、第1話はCMMT-AS Driveのセットアップ・ツールのインストール・試運転までご紹介します。
さ、はじめよう！
Festo Automation Suite Setup Software?
Festo Automation Suiteソフトウェア(無償)を使用することで、1つのアプリケーションを使用するだけで、機械システムからコントローラまで、ドライブパッケージのセットアップが簡単になります。
Reference Link
FestoはCPX Seriesの製品もありまして、EIP/Profinet/Ethercatにも対応できる総合的なFieldbus Solutionを提供しています。よかったら下記のLinkを参考にしてください。
自分がFesto CPX モジュールとBeckhoff TwinCAT・Keyence・IQRと接続したStep by Stepガイドラインを書いています。
Video
こちらは自分が作った、Festo Automation suiteを使用しCMMT-ST Servo Driveを試運転する日本語動画です。
Festo.CMMT-ST Sero Drive Tutorial_Part1_Commissioning with Automation suite_JP
Basic Layout
こちらはCMMT-ST ServoのLayoutです。
X1A Wiring Example
X1Aの入力端子台の配線例です。
Download
下記のLinkからFesto Automation SuiteをDownloadします。
Installation
EXE Fileを起動しAutomation Sutieをインストールします。
ライセンスに同意し、インストールを開始します。
しばらく待ちます…
Done!
ソフトが自動的に初期化します。
Done!DesktopにFesto Automation SuiteのShortcutもできました。
Install Plug-in
CMMT-ASプラグインはFesto Automation Suiteに統合され、Festo Automation SuiteからCMMT-ASシリーズのServo Driveのパラメータ設定、試運転、診断、手動制御を可能にします。CMMT-AS PluginがTCP/IP BaseでCMMT-AS Servo Driveと通信し、使用するPortは
7507,と7508になります。
ではCMMT-AS Servo DriveをAutomation Suiteに使用するためにPlug-inをインストールしましょう。Install Device Plug-insをクリックします。
Repositories画面が表示されます。
Plug-in>CMMT-AS Plug-inを選択します。
InstallボタンをクリックしCMMT−AS Plug-inをインストールしましょう。
しばらく待ちます…
Done!
Start Commissioning!
それでは実際にFesto Automation SuiteからCMMT-AS Servo Driveを試してみましょう。
New Project
New Projectで新規プロジェクトを作成します。
Done!
Add Drive
プロジェクトにCMMT-AS Driveを追加するために、Device Catalog>
を選択し>Add Deviceします。
しばらく待ちます…
Done!CMMT-ST-CB-1C-EC-S0がプロジェクトに追加されました。
Start First Setup
Start First SteupでServo Driveの初期セットアップを行います。この機能はアプリケーションデータ、ハードウェアスイッチ、原点復帰、ソフトウェア終了位置などの設定もここで行います。
Drive Configuration
Drive Configuration画面が表示され、この画面からServo Driveと接続してるMotor・Axis・Gearなどを設定できます。
Motor
Motor設定を行います。
Selec MotorのPopupが表示されます。
Motorのインストールされている銘板にある型番を入力しましょう。
Done!
Axis
次はMotorと接続されているAxisを設定します。
Select AxisのPopupが表示されます。
今回はMotorとAxisは繋がっていませんので、適当に設定していただければOKです。
Done!
最後はNextボタンで進みます。
Device Settings
Device Settings画面からサーボドライブコントローラに供給される主電源電圧を定義します。注意するのはこの設定はプラグインによる制限値計算にのみ使用され、実際にサーボドライブコントローラの動作には影響しません。
Application Data
Application Data画面ではケーブルの長さ、Axisの重さなど実際のアプリケーション用のデータを設定でき、おそらく一番使うのはRotation Poiarityで、エンコーダ値とモーターの回転方向と逆であればその設定を変えればOKです。
Hardware Switches
ハードウェアリミットスイッチとリファレンススイッチは、このパラメータグループで設定し、用途とスイッチタイプ（N/C接点またはN/O接点）を選択できます。それらのスイッチは、自動的に以下のデジタル入力に割り当てられます：
- Reference switch
- X1C.2
- Positive/negative hardware limit switch
- X1C.6
- X1C.7
Homing Method
原点復帰に関する以下の設定は、その’Homing Method’ から設定できます。
Software Limit
こちらの画面からServo MotorのSoftware Limitを設定できます。
- Axis zero point offset
- Software limit positions active
- Negative software limit position
- Positive software limit position
Done!
Search the Drive
初期セットアップが完了したら、ConnectボタンでServo Driveと接続しましょう。
Defaultは192.168.0.1ですが、場合によってDriveのIPはすでに変更された場合もありますので、そのときはPathのIPアドレスをクリックします。
Festo Automation suiteがネットワークを検索しFestoのデバイスを探してくれます。
いまPCと接続してるCMMT-ST DriveのIPアドレスは192.168.0.8だとわかります。
接続したいSero Driveを選択し、Applyします。
Connect to Drive
PathのIPアドレスは192.168.0.8に変わり、ConnectでDriveと接続しましょう。
もしプロジェクトが完成設定されていない場合、Driveから直接パラメータを吸い上げることが可能で、Read from deviceで進みます。
Done!ConnectedというMessageが表示され、なおかつ緑のCheck Iconが表示した場合は、PCとServo Driveは接続成功です。
If Error..
場合によってServo Driveはエラーが発生します。
Servo Driveに関する詳しい情報はDIAGNOSIS Tabを開き、診断情報の一覧が可能です。
Acknowledge
Festo Automation SuiteからServo Driveのエラーリセットをする場合にAcknowledge AllボタンをクリックすればOkです。
Plug-in PLC Control
複数の接続による同時制御はドライブの制御不能な動作につながりますので、デバイス制御は排他的なアクセス権であり、ドライブが1つの接続しかできないように制限されます。
CMMT-AS Plug-inは以下の条件下で、上位コントローラ(例えばPLC)からマスター制御を取り除くことができます：
- Automation SuiteのCMMT-AS PluginがServo Driveと接続されてる状態
- 他のデバイス（他のプラグイン）はマスターControl権もっていない
注意するのは、Plug-inがServo Driveの接続が中断されると、Servoの制御をPLC に返すことになります。
では、実際Automation SuiteからServoの制御権限を取得するためPlug-in PLC Controlをクリックします。
Plug-inがServo Driveの制御権限を取りますか？のPopupが表示され、Okで進みます。
Done!いまSlide ボタンがPlug-Inのほうにあり、Automation SuiteがServo Driveの制御権限を取りました。
Enable the Drive
Automation Suiteが制御権限を取りましたので、次はEnable/DisabledボタンでDriveをServo-ONします。
Done!Servo-ONしました。
Control Panel
CONTROLのTabを開くとAutomation SuiteからServo Driveを制御するControl Panelが表示されます。
Jog operation
Jogの+/-ボタンをクリックするとServoのJog 操作ができます。
このような操作になります。
Festo.CMMT-ST Servo Drive Jog Operation
Homing
Start HomingのボタンをクリックするとServo Driveが原点復帰を開始します。
原点復帰が完了すると”Homing Valid”のMessageが表示されます。
Step Run
Single Stepで移動する距離を入力し、+/-ボタンをクリックするとServoが現在の距離から設定された分だけ移動するようになります。
このような操作になります。
Festo.CMMT-ST Servo Drive Single Step Operation
Absolute Positioning
Control Panelから絶対位置決めを実行したい場合、Taget Postionに移動先と速度を入力し、Executeで実行すればOkです。
このような操作になります。
Festo.CMMT-ST Servo Drive Absolute Positioning Operation
Stop the Movement
Servo Driveが移動の最中にStopしたい場合、Stop Movementをクリックしてください。
Configure the Drive
Driveのパラメータを設定するには直接Actual PositionのAreaをクリックしてもOkです。
Driveのパラメータ画面をGraph付きで表示されます。
Software limit
よく設定するのはAxis ConfigurationにあるSoftrware Limitもここで変更可能です。
Homing Method
もしくは原点復帰の方法を変更もここで設定できます。
