この記事は安川のSGDXSシリーズのEtherCAT DriveをDefault 2nd PDO Mapping以外のMappingを使用する場合の手順をメモします。
次の表に、サーボパックのデフォルトPDOマッピングを示し、Defaultの2nd PDO MappingはEtherCATスレーブ情報ファイル（XML）で定義されています。
Sync Manager PDO割り当て（1C10h～1C13h）はデータ通信の過程でどのPDOを転送するかを定義します。
安川電機のServo Drive設定ツールSigmaWin+ を開き、Servo Driveと接続します。Basic Function >Edit Parametersをクリックします。
次はEtherCATパラメータ画面を開きます。
Sync ManagerとPDO間の割り当てを無効にするため、オブジェクト1C12h〜1C13hのサブインデックス0を0に設定します。
PDO マッピングオブジェクトのマッピングエントリをすべて設定します。(1600h～1603h、1A00h～1A03h)
今回記事で使用したのはDelta Motion のEtherCAT モジュールなので、PDO MappingにAssignedのCheckboxに1st Transmit PDO Mappingと1st Receive PDO MappingをCheckbox入れましょう。
次はEtherCAT ConfigurationをCPUにDownloadします。
Done!安川電機のSGDXSシリーズとEtherCAT通信できました。
Mode of displayなどのデータを取得できました。
