こちらは新しいシリーズの記事で、StratonというSoftware PLCを使って様々なテストを展開します。今回はStraton RuntimeにEthernet/IP Scannerを立ち上げ、Pilz社のIndustrialPIのCodesys RuntimeのEthernet/IP Adapterと接続する構築手順を１から説明します。

さ、FAを楽しもう。

Reference Link

http://soup01.com/ja/category/pilz/industrialpi/

http://soup01.com/ja/category/straton/

前書き

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Function Block

今回の記事ではプロジェクト内に使用したFBのみを説明します。

eipReadAttr

このファンクション・ブロックは、1 つの CIP 属性を読み取るために、Explict Message（UCMM）をEthernet/IP アダプタに送信します。.

注意するのは、CIPインスタンス番号は16ビット[1 … 65535]までになります。

VAR_INPUT

変数名	タイプ	説明
Snd	BOOL	この入力の立ち上がりエッジで交換が始まる。 DONE 出力は交換の終了を知らせます。
SrvIP	STRING	Ethernet/IPアダプターのIPアドレスになります。
Class	UINT	CIPオブジェクトのクラス識別子になります。
Inst	UINT	CIPオブジェクトのインスタンス識別子になります。
Attr	UINT	CIP属性の識別子になります。
Data	array of USINT	受信データを格納するバッファ。実際の属性の長さがこの配列のサイズより大きい場合、値は読み込み時に切り捨てられます。

VAR_OUPUT

変数名	タイプ	説明
Done	BOOL	この出力は、交換が成功したか失敗したかにかかわらず、交換が終了する1サイクルの間、TRUEになります。
RevSize	UINT	サーバーが回答したCIP属性の実際のサイズになります。このサイズがDATA入力配列のサイズより大きい場合、値が切り詰められたことを示します。
Err	UINT	主なエラー報告。以下の値のいずれかを指定します：0 = エラーなし1 = 入力引数が無効2 = システムがビジー状態3 = 回答待ちのタイムアウト (タイムアウト値は3秒)4 = UCMMエラーがサーバーから返された。その他 = 内部エラー
EmErr	UINT	UCMMエラーの場合、これはCIPの一般的なステータスエラーコードです。
EmErrExt	UINT	UCMMエラーの場合、これはCIP拡張ステータスエラーコードであります。

Implementation

それでは実際にプロジェクトを構築しましょう。

Codesys Side

最初にPizl社のIndustrialPIから構築します。

Add Pilz RevPI

Codesysに新しいプロジェクトを追加し、Pilz PIデバイスを追加するために右クリック>Add Deviceします。

CODESYS Control for Linux ARM64 SLを追加してください。

Add Etherent Adapter

次はEthernet Adapterを追加するため、右クリック>Add Deviceします。

Ethernet/IP > Ethernet Adapter>Ethernetを追加します。

Add Ethernet/IP Adapter

次はEthernet/IP Adapterを追加するためにEthernet/IP>EtherNet/IP Local Adapter>Ethernet/IP Adapterを追加します。

Add Etherent/IP Module

最後にEthernet/IP Moduleを追加します。

それでOKです。

Configure Ethernet IP Address

Codesys Runtimeに使用するEthernet Adapterを設定します。

General>Network Interface>Browseします。

今回eth0を使用します。

Add Assembly

Ethernet/IPのAssemblyを設定します。

Consuming Assembly

Consumingは入力データになります。+Addで新しいAssemblyを追加します。

今回は通信テストが目的なので、Data TypeをWORDに設定し、OKで設定を適用します。

Done!それでConsuming Assemblyを追加しました。

Producting Assembly

次はProducting Assembly(出力データ)を追加するため、+Addをクリックします。

先ほどと同じ操作でWORDタイプの変数を追加し、Okで進みます。

Done!それでProducting Assemblyを追加しました。

Add GVL

次はGlobal Variables Listを追加するために、Applicationに右クリック>Add Object>Global Variable Listをクリックします。

GVL名を設定します。

GVL内に２つのWORD変数を宣言します。

Mapping

次はプロジェクトに定義した変数をMappingするためにEthenret IP Moduleをクリックします。

Ethernet/IP Module I/O Mappingを開きます。

Input変数にある…ボタンをクリックします。

先ほど定義したwInput変数を選択します。

次はEthernet/IP Adapterの出力変数をMappingするために…ボタンをクリックします。

先ほど定義したwOutput変数を選択します。

Program

こちらはEthernet/IP Scannerから受信したデータをそのまま出力します。

GVL_EIP.wOutput:=GVL_EIP.wInput;

Download

最後はプログラムをDownloadしましょう。

Straton Side

次はStraton Runtime側を構築します。

Fieldbus Configuration

Straton RuntimeにEthernet/IP Scannerを構築するには、Fieldbus Configurationをクリックします。

次はInsert>Insert Configurationをクリックします。

こちらはStratonのFieldbus追加画面になります。

Ethernet/IP(ODVA)>Ethernet/IP IO Scanner(Client)をクリックし、Okで進みます。

Ethernet/IP Scannerとして稼働するIPアドレスを設定します。

今回はMini PCのIPアドレスに設定し、OKで進みます。

Done!それでEthenret/IP Scannerが追加されました。

Insert Ethernet/IP Adapter

次はCodesysのEthernet/IP Adapter接続を追加するため、Insert>Insert Master/Portします。

こちらはEthernet/IP Adpaterの接続設定画面になります。

Address

Address欄はPilz社のIndustrialPIのIP設定アドレスになります。

Configuration Instance

ConfigurationのInstance欄はEthernet/IP接続するときに使用するAssemblyで、今回は使いません。

Configure T→O

Ethernet/IPの入力データ(T→O)を設定します。

こちらはEthernet/IPのIO Object設定画面になります。

InstanceはCodesysの16#65に合わせて101を設定し、サイズは2Bytesにします。

Configure O→T

次はEthernet/IPの出力データ(O→T)を設定します。

InstanceはCodesysの16#64に合わせて100を設定し、サイズは2Bytesにします。

Done!

Define Global Variables

次はGlobal変数を定義するため、Global Variables>右クリック>Add Variableします。

Done!新しいGlobal変数が追加されました。

変数名を変更し、TypeをWORDに設定しましょう。

それでEthernet/IP経由でCodesysとデータ交換する変数を宣言しました。

EIPInputWord：Codesysから受信したデータ
EIPOutputWord：Codeysに送信するデータ

Mapping

今度はプロジェクトの変数と通信するデータをMappingします。先程のI/O Driversの画面を開き、Connectionを右クリック>Insert Variableをクリックします。

こちらは変数のMapping画面になります。

Symbol欄にある…ボタンをクリックします。

先程Global変数に定義した変数を選択します。

Done!

次はData ExchnageにOffset ・Bitなどの設定を行います。

今回のEthernet/IP接続にある変数はWORD1だけなので、Offsetは0のままに、Formatを変更します。

Drop-Listから16Bit – Signedを設定します。

それでOKです。

Done!Straton Runtime→Codesysに送信するデータをMappingしました。

Result

先ほどと同じ操作でTarget→Originatorの変数もMappingしましょう。

Insert Diagnostic Variables

次はEthernet/IPの診断用変数を追加するため、Variables>Diagnostic/Control>Server OKなどの変数を追加してください。

Done!

Insert ST Program

今度はSTプログラムを追加するため、Programs>Insert New Programします。

Programs>ST Programを選択し、Nextで進みます。

Execution ModeをMain Programに選択し、OKで進みます。

Program

こちらは現在RuntimeのCycle 数を取得し、またxSndをTrueにすると、Pilz社のIndustrialPIのCodesys RuntimeにExplictメッセージを送信します。

myCounter:=myCounter+1;

info:=_SYSINFO_CYCLECOUNT
;
ReturnData:=
GetSysInfo(info);

EIPOutputWord:=EIPOutputWord+1;

if xSnd then
SrvIP:=’192.168.250.200′;
Class:=16#1;
Inst:=16#1;
Attr:=16#1;
if Inst_eipReadAttr.Done then
xSnd:=False;
end_if;
end_if;

Inst_eipReadAttr(
xSnd(*Snd: BOOL*)
, SrvIP(*SrvIP: STRING*)
, Class(*Class: UINT*)
, Inst(*Inst: UINT*)
, Attr(*Attr: UINT*)
, Data(*Data[]: USINT*)
);