本記事では、MC_MoveAbsolute や MC_Jog などのモーションFBを使い、OMRON製R88DサーボをEasy PLCから直接制御する方法を解説します。Jog、相対／絶対位置制御、トリガ構成まで、実践で使えるラダー構成を紹介します。

さ、FAを楽しもう！

Reference Link

http://soup01.com/ja/category/inovance/

前書き

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Implementation

Showing Comment

ラダー部品のコメントを表示するには、View Commentをクリックしてください。

Done!

M、X、Yなどのデバイスのコメントを編集するにはGlobal Variable>Element Tableをクリックします。

Element Tableが表示され、テーブルを右にScrollしてください。

一番右にはNote欄があり、これはコメントになります。

Network Comment

ラダー間にネットワークを追加したい場合は、ラダーを右クリック>Insert Networkします。

Network のコメント設定画面が表示され>OKで確定します。

Done!

Edit Device Comment 

また、AutoShopは三菱などのツールと同じく、デバイス入力した後にコメントを入力できます。ラダー回路に部品を入力するときに下図のICONをクリックしてください。

コメント入力できるようになります。

Variable Table for Axis

AutoShopでサーボ軸を制御するには軸を追加するときの番号が必要です。下図で変数テーブルにiAxis0・iAxis1・iAxis2を定義し、それぞれの初期値を0,1,2に定義しました。

この整数データ・タイプの軸番号は、Motion Control>各軸部品から調べることができます。

Basic Settingに”Axis number”と欄があり、これは軸番号になります。

Add Motion Function Block

Motion関連のFBを使用するにはTools>MC axis Controlからプログラムに追加できます。

FBの追加方法としては追加したい位置を選択し>該当するMotion MC BlockをクリックすればOKです。

Done!

Variables using in this Tutorial

こちらは今回記事で定義した変数です。

MAIN Program

Net6

MC_ReadActualVelocityとMC_ReadActualPositionを使って現在位置と速度を読み取るプログラムです。この2つのFBを使えば、モーションの現在状態（位置・速度）をリアルタイムで監視可能になります。

Net7

これはMC_ReadStatusファンクションブロック（FB）を使って、軸のステータスを一括で読み取るプログラムです。

Net8

MC_ReadStatus の出力結果を使って「軸が正常な状態かどうか」を判定しているラダー回路です。

• Axis_0.bPowerState（サーボON）
• bStandStill（現在静止中）
• bValid（読み取りが有効）
• bEnabled（有効化されている）
• bErrorStop OFF（エラー停止していない）
• bError OFF（エラー中でない）

すべての条件が満たされたとき、 M0をONにします。

Net9

このラダーは、先ほどの 「軸が正常（Axis is Normal）」状態の判定結果を使って、Jog動作の有効化フラグを出力しています。

• Axis is Normal（M0）＝ TRUE（前段Net 153で生成した「軸が正常」状態）
• Enable_JOG（M4 ）＝ Jog制御用のフラグとして出力

Net10

このラダーは、MC_Jogファンクションブロックを使った、Jog運転の実行回路です。これでサーボON → 状態チェック → Jog許可 → 実行まで、流れが完成です。

Net11

これは相対移動（MoveRelative）の有効化フラグのための回路です。

• M3：軸が正常な状態（前段で判定済み）
• R_TRIG1.Q：ボタンの立ち上がり検出
• M5：MoveRelative動作の実行許可フラグ

Net12

MoveRelativeを実行します。Y0はランプ出力で、Busyのときは点滅、Doneのときは点灯。そして絶対位置決めのコマンドがきたとき、Y0をOFFにします。

Net13

これは絶対移動（MC_MoveAbsolute）の有効化フラグのための回路です。

• M3：軸が正常な状態（前段で判定済み）
• F_TRIG1.Q：別のボタンの立ちさがり検出
• M6：MC_MoveAbsolute動作の実行許可フラグ

Net14

MC_MoveAbsoluteを実行します。Y1はランプ出力で、Busyのときは点滅、Doneのときは点灯。そして相対位置決めのコマンドがきたとき、Y1をOFFにします。

ダウンロード

最後はPLC>DownloadでプロジェクトをCPUにDownloadしましょう。

OKで進みます。

OKでCPUをストップします。

そしてDownloadが終わったら、またOKをクリックしCPUをRUNにしましょう。

結果

実機の動作確認は、YouTube上にアップロードしたデモ動画にてご確認いただけます。

INOVANCE.Easy Series PLC Basic MC Motion Control Blocks with OMRON Servo Motor