今回の記事はSysmac StuidoのGetECError・ResetECErrorを使用しEtherCATネットワーク情報を収集やリセットします。

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前書き

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http://soup01.com/ja/category/omron%e3%82%aa%e3%83%a0%e3%83%ad%e3%83%b3/sysmac-studio-instruction-list/

VAR

最初に今回記事で使用した変数を紹介します。

_EC_IndataInvalidErr（入力プロセスデータ無効エラー）

EtherCATマスターがOperational状態において、プロセスデータ通信を正常に実行できなかった結果、入力データ無効状態が一定期間継続した場合にTRUEとなるBOOL型変数です。継続判定の期間はタスク周期によって異なり、タスク周期が10ms以下の場合は100ms、タスク周期が10msより長い場合はタスク周期の10倍となります。

_EC_CommErrTbl（通信エラースレーブテーブル）

スレーブノードアドレス順に並べられたARRAY[1..512] OF BOOL型の変数です。マスターが該当スレーブのエラーを検出した場合、対応するスレーブの要素がTRUEとなります。

FB

次は今回の記事で使用した関数を紹介します。

GetECError?

GetECError命令はEtherCATマスターファンクションモジュールのエラーを検出する命令です。エラーが存在する場合はOutの値がTRUE、存在しない場合はFALSEとなります。Levelは現在の最高レベルエラーのステータスを、Codeは現在の最高レベルエラーのイベントコードをそれぞれ示します。

注意するのはこの命令でスレーブエラーを検出するには、ユニットバージョン1.02以降のCPUユニットが必要です。

VAR_OUTPUT

変数名

意味

説明

Out

エラーフラグ

TRUE：エラーありFALSE：エラーなし

Level

最高レベルステータス

現在の最高レベルエラーのステータス

0：エラーなし

2：部分的障害レベル

3：軽度障害レベル

Code

最高レベルイベントコード

現在の最高レベルエラーのイベントコード

ResetECError?

ResetECError命令は、EtherCATマスターファンクションモジュールのコントローラエラーをリセットする命令です。

VAR_INPUT

変数名	意味	説明
Execute	実行トリガー

VAR_OUTPUT

変数名	意味	説明
Busy	実行中フラグ	命令実行中にTRUEとなります。Doneがどちらの値になってもBusyはFALSEになります
Error	エラーフラグ	命令実行中にエラーが発生した場合にTRUEとなります
ErrorID	エラーコード	Errorエラーの時のエラーの原因を示すコードが格納されます。ErrorがFALSEの時は0となります

注意

この命令を実行した直後にエラーがリセットされない場合があります。GetECError命令を使用してエラーがリセットされたことを確認してください。

ケーブル redundancy（冗長）状態でResetECError命令を実行した場合、ステータスが一時的にクリアされることがあります。

OMRON G5シリーズサーボドライブに対してこの命令を実行する場合、ResetMCError、MC_Reset、またはMC_GroupReset命令とResetECError命令が同時に実行されないよう、排他制御を行ってください。これら3つの命令のいずれかとResetECError命令が同時に実行された場合、G5シリーズサーボドライブはSDO通信を受け付けなくなります。

以下の命令の実行中は、この命令を実行できません：

EC_DisconnectSlave
EC_ConnectSlave
EC_ChangeEnableSetting
ResetECError
RestartNXUnit
NX_ChangeWriteMode

以下の場合にエラーが発生し、ErrorがTRUEになります：

EtherCATマスターファンクションモジュールのコントローラエラークリア処理中に、この命令が再度実行された場合
EC_DisconnectSlave、EC_ConnectSlave、EC_ChangeEnableSetting、ResetECError、RestartNXUnit、またはNX_ChangeWriteMode命令がすでに実行中の場合

Implementation1

Implementation1ではシステム変数を使用し、現在のEtherCAT Slaveの状態を確認します。

OMRON Side

Sysmac Studioでオムロンのプログラムを作成します。

プログラム

Program0にp0003EtherCATStatusプログラムを追加します。

こちらはプログラムです。

変数

プログラムに必要な変数を定義します。

Rung0

_EC_InDataInvalid（入力データ無効）がTRUEの場合、ECInDataInvalidコイルをONにします。EtherCATマスターの入力プロセスデータが無効状態であることを示すフラグを内部変数に転送するラングです。

Rung1

_EC_CommErrTbl[1]（通信エラースレーブテーブルのノード1）がTRUEの場合、xNode01EJS08CommErrコイルをONにします。ノードアドレス1番のスレーブで通信エラーが検出されたことを示すフラグを内部変数に転送するラングです。

Rung2

_EC_CommErrTbl[120]（通信エラースレーブテーブルのノード120）がTRUEの場合、xNode120XLE02CommErrコイルをONにします。ノードアドレス120番のスレーブで通信エラーが検出されたことを示すフラグを内部変数に転送するラングです。

Rung3

_EC_PDSlavTbl[120]（プロセスデータ通信スレーブテーブルのノード120）がTRUEの場合、xNode120XLE02CommOKコイルをONにします。ノードアドレス120番のスレーブがプロセスデータ通信中（正常通信中）であることを示すフラグを内部変数に転送するラングです。

結果

ラング2の_EC_CommErrTbl[120]がTRUEになっており、xNode120XLE02CommErrコイルがONしています。ノードアドレス120番のスレーブ（XLE02）で通信エラーが検出されている状態です。

Implementation2

Implementation2ではGetECErrorを使用しEtherCAT ネットワークのエラー情報を取得します。

OMRN Side

Sysmac Studioでオムロンのプログラムを作成します。

プログラム

こちらはプログラムです。

変数

プログラムに必要な変数を定義します。

Rung4

GetECError命令を実行し、EtherCATマスターファンクションモジュールのエラー情報を取得します。取得した最高レベルエラーのステータスをuiECErrorLevelに、イベントコードをdwECErrorCodeにそれぞれ格納します。

Rung5

uiECErrorLevelの値をEQ命令で比較し、結果を各フラグに格納します。

uiECErrorLevel = 0の場合、xECNoErrorをON（エラーなし）
uiECErrorLevel = 2の場合、xECPartialFaultLevelをON（部分的障害レベル）
uiECErrorLevel = 3の場合、xECPartialFaultLevelをON（軽度障害レベル）

結果

ラング4のGetECError命令の実行結果として、uiECErrorLevel = 3（軽度障害レベル）、dwECErrorCode = 8431 00（16進数）が取得されています。

ラング5ではuiECErrorLevelの値が3であるため、3つ目のEQ命令（uint#3との比較）がTRUEとなり、xECPartialFaultLevelコイルがONしています

Implementation3

Implementation2ではResetECErrorを使用しEtherCAT ネットワークのエラーをリセットします。

OMRN Side

Sysmac Studioでオムロンのプログラムを作成します。

プログラム

こちらはプログラムです。

変数

プログラムに必要な変数を定義します。

Rung6

xResetECErrorExeの立ち上がりエッジでfbResetECError（ResetECError命令）を実行し、EtherCATマスターファンクションモジュールのコントローラエラーをリセットします。各出力は以下の変数に格納されます。

Done → xResetECErrorDone（正常完了フラグ）
Busy → xResetECErrorBusy（実行中フラグ）
Error → xResetECErrorError（エラーフラグ）
ErrorID → wResetECErrorErrorID（エラーコード）

Rung7　

xResetECErrorDone（完了フラグ）またはxResetECErrorBusy（実行中フラグ）のいずれかがTRUEの場合、xResetECErrorExeをリセット（R命令でOFF）します。エラーリセット命令の完了または実行中を検知して、トリガー信号を自動的にOFFにする自己解除ラングです。