どうやらVMでやるとそういう問題が起きるらしいです。
Solution1:
VM Machine Setting>Display>Accelerate 3D graphicsのCheckboxを外します。
自分はこれで治りました。
Solution2:
$ export SVGA_VGPU10=0
参考Link:
https://qiita.com/srs/items/25efd45641c274bb8415
https://answers.gazebosim.org//question/13214/virtual-machine-not-launching-gazebo/