みんなさんこんにちわ。FANUC初心者勉強の第3話になります。前回はツールの追加や設定などを簡単に説明しました。次はFixturesを追加しようと考えています。
こちらは前回の記事になります：
Fixtures?Parts?
ROBOGUIDEの世界ではロボットをプログラムする前に、まずロボットになにか取れるもの、取れないもの、持っていく場所、置かれる場所を教える必要があります。ここでゲームの話にしましょう。
マリオを遊んでたことある方が多いだと思います。マリオがジャンプでき、色々な箱からきのこやコインを貰えることできます。？マックの箱の下にジャンプしたらコインもらえる、レンカならなにもない、なにもないところに落ちたら死んちゃう、雲にジャンプしてもなにもない…など様々なルールがゲームエンジニア決まっています。
ROBOGUIDEの世界では、あなたがそのルールを決める人です。
”あるもの、ROBOTが取り出しや移動できる”のはPartsです。
”あるもの、ROBOTが取り出しや移動できない”のはFixturesです。
英語の意味そのままですね。
Fixtures追加
左にあるWork-Cell TreeにあるFixturesとPartsのObjectがありますね。
Fixturesに右クリックし>Add Fixture>CAD Libraryします。
もちろんここであなたが書いてたCADもImportできます。
コンベヤ追加
ではかっこいいコンベヤ入れてみましょう！
ROBOGUIDE内で新しいFixtureやParts追加されたときは必ず、Zは3000mm上におかられてます。多分いまのものとかぶりたくないでしょうね。かぶったら移動しつらいですし。では適切な場所に移動しましょう。
最後にNameのところにわかりやすい名前を設定します。
そうすると左にあるWork Cell TreeにFixturesの下にFeedInConveryが増えましたし、名前だけ見ればどんなFixturesなのかわかります。
View視点変更
コンベヤ移動する前に、ROBOGUIDEにボタンで視点変更することができます。もちろんMouseで頑張ってもできないことはないですが…楽の方が好きです。
Top View 3D World
上から見る視点に切り替えます。
Left View 3D World
左から見る視点に切り替えます。
Right View 3D World
右から見る視点に切り替えます。
Font View 3D World
前から見る視点に切り替えます。
Rear View 3D World
後ろから見る視点に切り替えます。
視点操作がわかったところ、次は実際コンベヤを移動してみましょう。
まずRobotの真上にあるのは嫌なので少しY方向に移動しますー
次はコンベヤを90度移動しますー
最後は地面に降りましょう。地味だと思ってたけど意外と面白いです 笑。
コンベヤをもう少しロボットによりましょう。
UTool Zero?Current UTool?
今度また新しい言葉出てきました。UTool ZeroとCurrent UToolです。
UTool Zeroはロボット本体だけ届ける・届けない範囲を示しています。
Current UToolはロボット本体＋Tool届ける・届けない範囲を示しています。
UTool Zero
Tool BarでUTool Zeroを選びます。
そうするとRobotの周りにピンクのエリアがあります。これはRobot本体届ける範囲です。
Current UTool
Tool BarでCurrent UToolを選びます。
そうすると画面が青い色のエリアがでてきました。それはロボット本体＋ツールで届く範囲です。エリアの表示を消すにはInvisibleを選択してください。
動作テスト
SHIFT+CTRLしながら緑のボールをMOUSEで、押しながら移動すれば、ROBOTがFixturesの場所まで動きます。ボールの色が赤くなったら動けないだと示しています。
Table追加
せっかくですので、Tableも追加しましょう。
Fixtures>右クリック>Add Feature>CAD Libraryします。
かわいいTableを選び、OKします。
TableをRobotのとなりに置きましょう。
最後に同じくわかりやすい名前をつけましょう。
最後に
Fixturesおいてたところで、RobotはコンベヤからTableまで動けるかどうかをたしかにてみましょう。
うんー大丈夫そうですね。
はーい、お疲れ様ーです。
今回はFixturesの追加を説明しました。次回は実際ロボットが取れるもの-Partsを追加しようと思います。
このシリーズではFANUCのロボットとROBOGUIDEを使用について勉強用のメモになります。あくまでも個人的書いてたものなので、実際使うときには安全を注意し、経験あるエンジニアと一緒に作業してくださいね。
