Visual Components のTutorial第3話です。今回はロボットのPath生成について紹介します。さ、はじめよう！
Your Target
このTutorialの最後に、あなたのロボットもこのようなPathを生成することができます。
Reference Link
Start your Application!
こちらは今回のLayoutになります。
Add Tools
eCatalogからModels by TypeでModelを分類します。
Robot ToolsからWelding Torchの溶接ツールを追加します。
Add Cylinder
今回はCylinderを追加します。
Visual Components>Basic Shapes>Cylinder Geoを追加し大きさを調整しましょう。
Add Program-1
次はロボットプログラムを追加します。下図にはPTP P2とPTP P1しかありません。
- PTP P2は作業前の待機位置
- PTP P1は作業後の待機位置
になります。
Add Path Statement
ロボットにCylinder Geoに沿って移動するPath Motionを作成します。
”Path Statement”をクリックしプログラムにPath Statementを追加しましょう。
Done!ですが、それだけではまだ足りないないので、Pathの移動Pointを指定する必要があります。
いまCylinder Geoの縁ではいくつの点があるかわかりますか？
Mouseにその点をクリックすればPath内の移動Pointを指定できます。
次はPink色の矢印が見えますか？つまりPoint1とPoint2は矢印の方向(下図では時計回り)で進むことになります。
このように指定する方向とPointを指定していきましょう。
Visual ComponentsではPath内の点を指定するにはMouse Clickするだけで完結できます！
よし、これでCylinder Geoの縁一周を周りました。
実際アプリケーションによってPointsの数、角度、速度、間隔を細かく設定できるのはVisual Componentsの優秀なところです。
パラメータが問題なければGenerateボタンでPathを生成しましょう。
Done!
Arrange the Program
生成されたPATH StatementをPTP P2とPTP P1の間に移動します。
つまり、待機>Path 移動>待機の動きになります。
複雑な操作がなく、MouseでDrag and Dropだけでコマンドの移動が可能です。
Test it!
一回テストしてみましょう！
Bonus:Configuration
せっかくなのでVisual Componentsの設定についてもう少しお話ししましょう。ロボットプログラムを作成するときに以下のGIFのような変な動きがあったかもしれませんね。それはロボットの無駄な姿勢変更。
原因はロボットがTCP1つあるだけですが、姿勢が複数で同じようなTCPになることがあります。そして姿勢では各Statementにも設定でき、もしStatement1とStatement2の設定が異なると、無駄な動きになる可能性があります。
PTP P2をクリックしてみます。
右にはStatement Propertiesという設定画面が表示されます。ConfigurationにはいまNDBだと設定していますね。
Configurationを変えるだけでロボットの姿勢は100%違いますが、TCPだけは同じPointになっています。
Add Halt
Halt命令を追加します。Halt Statmentを使用すればロボットのSimulationを一時停止することができます。
ではPath Statementの次にStatementを追加してみます。
Test it!
下図のように、ロボットのPath Statementが完了したらSimulationが一時停止になり、Play ButtonをクリックすればSimulationまた再開になります。
Add Delay
次はDelay Statementです。Delayは単純にStatementとStatementの間に遅延を発生させるだけです。
PTP P2 Statementの次にDelay Statementを入れ、ダブルクリックします。
Statement Properties画面からDelay時間を設定できます。
いまは仮に1sを設定していきましょう。
Test it!
少しわかりにくいかもしれませんが、ロボットが1s遅延してからPath Statementを実行するようになりました。
Disable Statement
Visual ComponentsにもStatementを無効にする機能があります。無効したいStatmentを右クリック>Toggle Statementを押します。
Statementの隣に小さな禁止ICONがついています。つまりHalt Statementがいま無効にされたことを示しています。
Test it!
Done!Halt StatementがSKIPされました。
Print Message
最後はPrint Statementですね。Print Statementを使用すればVisual ComponentsのTerminalに文字出力できます。
テストするためHalt Statementの前にPrint Statementを追加しダブルクリックします。
右にStatement Properties画面が表示され、PrintしたいMessageを設定できます。
Printする文字を設定すると、Statementにも表示する文字が見えるようになります。
Test it
Simulationを実行すると、OutputにMessageが表示されました！
こちらの文字は先程設定した文字になります！
