ROS#00Installation

前書き

自分使ってるOSはUbuntu18.04.03です。

http://wiki.ros.org/ROS/Installation

使ってるOSバージョンに合わせてROS Melodic Moreniaを使用します。

Ubuntuを使用しますので、こちらのPlatformをクリックします。

http://wiki.ros.org/melodic/Installation

LINKはかなり詳しい情報書いていますが、インストールする手順や説明をメモします。

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

Source file listセットアップ

自分のMachineをpackages.ros.orgからソフトウェア受けれるようにセットアップします。

>Setup your computer to accept software from packages.ros.org.

Mirrosをクリックします。

自分は最初に日本のCommandをCopyし実行しようと思いますが、なぜはうまくインストールできませんでした。なんだかKeyの問題とか。ChinaのCommandなら行きました。

http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

赤枠のCommandそのままCopyし、実行。

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Keyのセットアップ

sudo apt-key adv –keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ –recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

もしKeyserverが問題あれば、以下のServerを試してください。

hkp://pgp.mit.edu:80 

hkp://keyserver.ubuntu.com:80 

こうになりますね。

インストール

まず、PackageのIndexを最新にします。

>First, make sure your Debian package index is up-to-date:

sudo apt update

Desktop-Full Install

ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perceptionなど入っていまる。

sudo apt install ros-melodic-desktop-fullapt search ros-melodic

ちょっと時間立ったら…よし。

環境セットアップ

ROS環境の変数追加などはBash Fileを作って実行するほうが便利でしょう。

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROSInstall

このToolはROSのPackageを簡単ダウンロード・管理できそうなので、入れます。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初期化

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

環境テスト

ここまできてお疲れ様です。次は環境テストしてみます。

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

環境変数Check

$ printenv | grep ROS

もし環境変数がOKあればこのような出力が出ますが。エラーなら、

以下のコマンドでSetupしてください。

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

最初には本当にそのまま入れてもちろん、だめだよね。自分がインストールしてるROSの名前入れないと。バカですね。自分。

ROS Workspace作成

説明ではMelodic以下のバージョンだとコマンド少しわかります。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

catkin_pkgというPackageがないと怒られました。

答えはここにあります↓

https://answers.ros.org/question/126471/cmake-failed-catkin_pkg/

pip3 install catkin_pkg

無事に終わり、です!

もしいまあなたのDirectoryみますと、’build’ と ‘devel’ Folderが作成されています。’devel’ の中にはいくつのsetup.*sh filesが入っています。

>Additionally, if you look in your current directory you should now have a ‘build’ and ‘devel’ folder. Inside the ‘devel’ folder you can see that there are now several setup.*sh files. Sourcing any of these files will overlay this workspace on top of your environment. 

いまのWorkspaceはsetup scriptにOverlayedかどうかを確定します。ROS_PACKAGE_PATHの環境変数はいまのDirectoryに入ってると確認しましょう。

>To make sure your workspace is properly overlayed by the setup script, make sure ROS_PACKAGE_PATH environment variable includes the directory you’re in.

echo $ROS_PACKAGE_PATH

次はROSのコンセプトについて勉強し、ROS File systemもみてみます。

Robotが動かすまでまだ道が長い、です…

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