ROS Industrialをインストールし、URロボットUR5をMovitで動くまで書きたいと思います。
ROSインストール
Indigoをインストールします。
まずROS IndigoはUbuntu Saucy (13.10) と Trusty(14.04)しかSupportしません。
https://releases.ubuntu.com/14.04/
自分は古いPCを入れますので、32Bit使用します。
下記は詳しい説明書いていますので、ここでは書きませんー
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
universal_robot Package
次はUR Robot をインストールします。
https://github.com/ros-industrial/universal_robot
$ROS_DISTROは自分インストールしたROSバージョンに合わせましょう。
| sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-universal-robot |
テスト
自分もまだ実機ないので、シミュレーションで動かします。
| roslaunch ur_gazebo ur5.launch roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true |
結果
結構面白いですー