RoboDK#003_ロボットプログラム作成

みんなさんこんにちわ。RoboDK第3話です。前回はRoboDKの簡単操作について簡単に説明しました。今回は実際ロボットプログラムを作成してみましょう。今回はABBのロボットをImportして説明します。

前回LINK

RoboDK#001_RoboDKとは?
RoboDK#002_基本操作

Target追加

まずTarget追加します。ここでつまりみんなさんよくやるTeachingですね。RobotにどんなPoint行きたいのかを示すのPointのことです。

では下図の赤枠ついてるボタンは現在Pointを記憶するためです。

そしてRobotを移動したいPointまで持っていててAdd TargetボタンでTarget追加(Point)。

では仮に4つのTargetを設定しました。

このようにTargetをクリックするだけでRobotは自動であのPointまで移動します。


Program 追加

Pointが追加されたら、次はプログラム作成のStepに入りますね!

Add a new program linked to the selected robotのボタンをクリックします。

そうすると左のMenuにロボットプログラムが追加されました。

Move Instruction追加

次はRobot Program追加ボタンのとなりに3つのボタンがあります。

それは指定のPointにJoint Moveか・Linear Moveなどを設定するものです。

では一番簡単なJoint movementを追加しましょう。

このようにTargetを選んでる状態で先のAdd a joint movementボタンをクリックしたら、自動的プログラム内に”そのTargetまでJoint Movementする”の命令が追加されます。

Target5?

でも私が4つのTargetしか追加してないのに、なんでTarget5が出てきたんですか?

実際もTarget5も追加されましたね。

でも実際Target5見ますと、そのPointの場所はTarget1と同じですね。つまり、Targetを選んない状態でAdd a joint movementのような命令追加すると、RoboDKは”いまロボットの居場所”をMove命令の移動先として追加し、Targetも新規作成しますの意味です。

プログラムのMove命令を右クリックしTarget Linked>別のTargetに変更します。

でもTarget5はいりませんので、右クリックしでDeleteします。

同じくProgramをクリックしますと、RobotがTargetまで移動します。

そして黄色の線は移動軌跡ですね。

よし、これ一応OKっぽいですね。

つまりこのような操作ですね。


Run

ではプログラムにRunをかけます。ロボットプログラムに右クリックしRunします。

Hot KeyからCtrl+RでもOKです。

RobotDKはRobotどのように動くのかSimulationしてくれますね。


Move命令変更

Move命令のところに右クリックし>Linear Move・Joint Moveで選択すればOKです。

Loop

RobotプログラムをLoopで実行したいなら、Programで右クリックし>Loopを設定します。そしてもう一度RunかければOKです。

このように無限に走りますね。

Speed adjust

最後はSimulationのSpeedを設定します。

そのSet default Normal Simlation Speed(5)のSlide Barを調整すればよです。

つまりこのようなイメージの操作です。

Footer_Basic

Find ME

Twitter:@3threes2
Email:soup01threes*gmail.com (* to @)
YoutubeChannel:https://www.youtube.com/channel/UCQ3CHGAIXZAbeOC_9mjQiWQ

シェアする

  • このエントリーをはてなブックマークに追加

フォローする