みんなさんこんにちわ。RoboDK第3話です。前回はRoboDKの簡単操作について簡単に説明しました。今回は実際ロボットプログラムを作成してみましょう。今回はABBのロボットをImportして説明します。
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Target追加
まずTarget追加します。ここでつまりみんなさんよくやるTeachingですね。RobotにどんなPoint行きたいのかを示すのPointのことです。
では下図の赤枠ついてるボタンは現在Pointを記憶するためです。
そしてRobotを移動したいPointまで持っていててAdd TargetボタンでTarget追加(Point)。
では仮に4つのTargetを設定しました。
このようにTargetをクリックするだけでRobotは自動であのPointまで移動します。
Program 追加
Pointが追加されたら、次はプログラム作成のStepに入りますね！
Add a new program linked to the selected robotのボタンをクリックします。
そうすると左のMenuにロボットプログラムが追加されました。
Move Instruction追加
次はRobot Program追加ボタンのとなりに3つのボタンがあります。
それは指定のPointにJoint Moveか・Linear Moveなどを設定するものです。
では一番簡単なJoint movementを追加しましょう。
このようにTargetを選んでる状態で先のAdd a joint movementボタンをクリックしたら、自動的プログラム内に”そのTargetまでJoint Movementする”の命令が追加されます。
Target5?
でも私が4つのTargetしか追加してないのに、なんでTarget5が出てきたんですか？
実際もTarget5も追加されましたね。
でも実際Target5見ますと、そのPointの場所はTarget1と同じですね。つまり、Targetを選んない状態でAdd a joint movementのような命令追加すると、RoboDKは”いまロボットの居場所”をMove命令の移動先として追加し、Targetも新規作成しますの意味です。
プログラムのMove命令を右クリックしTarget Linked＞別のTargetに変更します。
でもTarget5はいりませんので、右クリックしでDeleteします。
同じくProgramをクリックしますと、RobotがTargetまで移動します。
そして黄色の線は移動軌跡ですね。
よし、これ一応OKっぽいですね。
つまりこのような操作ですね。
Run
ではプログラムにRunをかけます。ロボットプログラムに右クリックしRunします。
Hot KeyからCtrl+RでもOKです。
RobotDKはRobotどのように動くのかSimulationしてくれますね。
Move命令変更
Move命令のところに右クリックし＞Linear Move・Joint Moveで選択すればOKです。
Loop
RobotプログラムをLoopで実行したいなら、Programで右クリックし＞Loopを設定します。そしてもう一度RunかければOKです。
このように無限に走りますね。
Speed adjust
最後はSimulationのSpeedを設定します。
そのSet default Normal Simlation Speed(5)のSlide Barを調整すればよです。
つまりこのようなイメージの操作です。
