ROSのコンセプトがある程度わかりましたので、次はCommand LineでROSを見てみましょう。まずFileSystemを渡り歩いていこう。
今回はrospack,rosstack, roscd, とrosls.を使ってみます。
rospack,rosstack
rospackとrosstackを使ってPackagesやStacksから常識をもらうことができます。例えばPackagesのPathやdependencies(依存パッケージ)などです。
ではいまROS内でturtlesim PackagesのPathを探したいとしよう。findを使えばよいです。
| $ rospack find turtlesim /opt/ros/melodic/share/turtlesim |
次はシステムにインストールされたmetapackages ros_commを探しみましょう。
| $ rosstack find ros_comm /opt/ros/melodic/share/ros_comm |
rosls
PackagesやStack内のFilesなどをリストしたいときは：
| $ rosls turtlesim/ cmake images msg package.xml srv |
roscd
もし作業してるDirectoryを変更したいときは：
| $ roscd turtlesim/ $ pwd /opt/ros/melodic/share/turtlesim |
それらのコマンドはなんかすこし見覚えがあると思ったら、Linuxのコマンドとかなり似てて違うのは前にrosを入れてただけ、ですねー