FANUC#ROBOGUIDE008_Ethernet IP通信

今回はFANUCのROBOGUIDEをEthernet IP Adapterとして立ち上げ、Codesys Runtimeが入ってるRaspberryと通信します。よろしくおねがいします。設定箇所が多いだけで、難しいことはありません。

Options

Cellを作成するときはR784 Optionsを入れてください。

FANUC のIN/OUT

主にあるIN/OUTを紹介します。

Analog(AI/AO)

つまりアナログの入出力です。

Digital(DI/DO)

ON/OFFのみのバイナリデータです。

Robot I/O(RI/RO)

ControllerとRobot間の通信エリア。それらのシグナルの数はロボットの軸数によります。

Group I/O(GI/GO)

1つ以上のDI/DOシグナルを整数としてGroupできます。

UOP(UI/UO)

PLCと通信するときに使われているエリアになります。

Robot Controllerリセット

設定途中で何回も電源再起動といわれるときがありますので、ROBOGUIDEではRobot>Restart Controller>Cold Startでリセットできます。

EDS Export

FILE>FILEをクリックします。

Backupを押します。

2 Com.Conf.を選択します。

下に”Save successful”のメッセージ出たらOKです。

Documents>MyWorkcells>YourProjectName>Robot_1>UD1にEDSが出てきます。

そこからScannerにImportしてください。

Host Comm SETUP

SETUP>SETUP2>8 Host Commのメニューを開きます。

1 TCP/IPを選択します。

Port#1 IP AddrなどでIP、Subnetを設定します。


Ethernet/IP Setup

I/O>EtherNET/IPを開きます。

各Connectionの設定がありますが、今回使うの1番だけです。

ADP=Adapterになります。

EnableをTrueになると設定が変えないので一旦Falseしてください。

Adpater構成

STATUS

OFFLINE

Connectionは無効されています。

ONLINE

Connection有効されたがActivateしてない。

RUNNING

Connection有効されなおかつI/O Exchangeしてる。

<RUNNING>

Connection有効され、I/O Exchangeされてる、なおかつ自動再接続するように。

PENDING

構成が変更されました。Robot Controllerリセット必要。

Slot

DI/DOなどのシグナルをMappingするときに使用します。

CONFIGボタンでConnection設定画面に入ります。

Input sizeとOutput sizeは4つのWordつづですね。

Scanner側にもそれに合わせて置きましょう。

Scanner IPはScannerのIPと一致してください。

Variables189 EIP_ENBL_IO 

6 SYSTEM>2 Variablesを開きます。

パラメタ189番$EIP_ENBL_IOを1にしてください。

System Config

Remote/Local setup

System>Configで42番 Remote/Local setupをRemoteしてください。

RemoteはPLCから制御するの意味で、Localは自分のControllerからの信号を監視するのことです。

Enable UI Signal

System>Configで7 Enable UI SignalsがTrueになったかを確認してください。


UOP設定

最後はUOP設定です。

I/O>UOPのメニューをら開きます。

IN/OUTでいま表示してるをIN>OUTやOUT>INに切り替えることが可能です。

INPUT・OUTPUTの設定も同じなので、OUTPUTの設定例にします。

CONIFGをクリックします。

RACKのところに89をいれてください。これはEthernet/IPのMagic番号です。なぜ89なのか聞かないでください。

Codesys側

まず下記の記事からEIP Scannerを追加してください。

Codesys#EtherNet/IP IP Scannerとして使う

ROBOGUIBEからExportしたEDS FileをCodesysにインストールします。

次はScan for Devices..でデバイスを検索。

お、ロボットが見つかりました。

Copy to Projectでデバイスを追加します。

これで追加されましたね。

ConnectionsのところにいまSlot1をDefault使用しています。

もしTimeoutなどの発生がひどい場合

Edit Connectionします。

Timeout multiplerを調整したり、あと別のSlotを試したりしてみてくださいね。

ちなみに、繋がってるとこんな画面になります:

Codesys側にもちゃんと信号もらっています。

最後

はーい、お疲れ様です。

このシリーズではFANUCのロボットとROBOGUIDEを使用について勉強用のメモになります。あくまでも個人的書いてたものなので、実際使うときには安全を注意し、経験あるエンジニアと一緒に作業してくださいね。

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