前回はRevPIの立ち上げを簡単に説明しました。今回はCodesys RuntimeをRevPI Connectを入れてみましょう。実際普通のRaspberry PIにCodesys Runtimeをインストールするよりもう少し手間かかるだけです。

よろしくお願いします。

Thanks!

この記事で使用するRevPI ConnectはPILZ JAPANが貸してくださった機材です。

PILZ

PILZは安全およびオートメーション技術のソリューションでトータルソリューションサプライヤとしてのFA現場を支え、人の安全だけではなく、機械、および環境の安全を保証し、機械や設備をいかに安全に稼働させます。ピルツは全世界に42の現地法人や支社を設置し、包装、自動車産業、ロボットアプリケーション、さらに風力発電、鉄道技術など様々な分野で活躍しています。

Office:

ピルツジャパン株式会社

〒222-0033

横浜市港北区新横浜3-17-5

いちご新横浜ビル 4階

HP

https://www.pilz.com/ja-JP

Be Careful!

注意するにはPiCtoryはCodesysは同時に運用はできません。Codesysにアプリケーションを入れ込むと、RevPIは毎回CodesysプロジェクトからHardware Configurationを生成し、PiCtoryのConfigurationを上書きします。

なので、Codesys Applicationが使用するとPiCtoryは現在のConfiguratiionを読む・確認だけの役割になります。

Reference Link

RevPI#Let’s Play with it!

Download Libarary

ではまずRevolutiopiのHPからライブラリをDownloadしましょう。

必要なのはRevolution PI Library for CODESYS・CODESYS Controll for Raspberry PI 4.4.0.0になります。Revolution PI Library for CODESYSはCodesysに”RevPI系のデバイス”を追加できるようにするため、そしてCODESYS Controll for Raspberry PI はRaspberry PIにCodesys Runtimeを走るためにCodesys Packagesです。

https://revolutionpi.com/tutorials/downloads/#

Install Revolution PI Library

Revolution PI Libraryを解凍し、RevolutionPiBridgeVxxxx.packageをダブルクリックします。

もしPCに複数のCODESYS Runtimeがあれば、必要なRuntime VersionをCheck入れましょう。

例えばV3.5.17.30にインストールするのであれば、CODESYS 64 3.5.17.30をCheck入れ、Continueします。

ライセンスに同意し>Continueします。

しばらく待ちます。

Done!

Install PI Packges

CODESYSからもしくは先のLinkからCODESYS Raspberry PackageをDownloadし、先のRevolution PI Libarayと同じようにインストールしましょう。

下記のLINKで参考してください。

Codesys#CODESYS Control for Rapbserry PI インストールする方法

Update Raspbery Pi

RevPI ConnectにCODESYS Runtimeをインストールします。Codesysを起動し>Tools>Update Raspberry Piします。

必要なCODESYS Runtime Packageを選択し>Installします。

Runtime Modeを選びましょう。今回はStandardします。

Your First Project!

ここまで来たらもうプロジェクトを作成してみましょう。

Add New Project

CODESYSを起動し>File>New Projectします。

Standard Projectを選び>OKします。

Device TypeをCODESYS Control for Raspberry Pi MC SLxxxを選び>OKします。

Add Device

次はProjectにRevPI Connectを追加します。Device右クリック>Add Deviceします。

Piを検索し、RevPI Connectを選択し>Add Deviceします。

これでRevPi_Connectが追加されました。

ADD GVL

Global Variable Listを追加します。Application>Add Object>Global Variable Listします。

GVL内にRevPI Connect用のStatus Byte変数を定義します。

{attribute ‘qualified_only’}
VAR_GLOBAL
RevPiStatus :BYTE;
RevPiIOCycle :BYTE;
RS485ErrorCnt :WORD;
Core_Tempature :BYTE;
Core_Fequency :BYTE;
LED:BYTE;
init:BOOL;
END_VAR

Main Program

次はMain Programですね。

VAR

PROGRAM PLC_PRG
VAR
Status:BYTE;
IOCycle:BYTE;
RS485_ErroCnt:WORD;
Core_Temperature:BYTE;
Core_Fequency:BYTE;
A1,A2,A3 :INT;
END_VAR

PROGRAM

次はRevPI ConnectのByte Statusをプログラム内に転送し、そしてA1,A2,A3の与え値によって赤・緑・オレンジ色のLEDをONします。

Status:=GVL.RevPiStatus;
IOCycle:=GVl.RevPiIOCycle;
RS485_ErroCnt:=GVL.RS485ErrorCnt;
Core_Temperature:=GVL.Core_Tempature;
Core_Fequency:=GVL.Core_Fequency;

CASE A1 OF

0:
GVL.LED.0:=FALSE;
GVL.LED.1:=FALSE;
1:
GVL.LED.0:=TRUE;
GVL.LED.1:=FALSE;
2:
GVL.LED.0:=FALSE;
GVL.LED.1:=TRUE;
3:
GVL.LED.0:=TRUE;
GVL.LED.1:=TRUE;

END_CASE

CASE A2 OF

0:
GVL.LED.2:=FALSE;
GVL.LED.3:=FALSE;
1:
GVL.LED.2:=TRUE;
GVL.LED.3:=FALSE;
2:
GVL.LED.2:=FALSE;
GVL.LED.3:=TRUE;
3:
GVL.LED.2:=TRUE;
GVL.LED.3:=TRUE;

END_CASE

CASE A3 OF

0:
GVL.LED.4:=FALSE;
GVL.LED.5:=FALSE;
1:
GVL.LED.4:=TRUE;
GVL.LED.5:=FALSE;
2:
GVL.LED.4:=FALSE;
GVL.LED.5:=TRUE;
3:
GVL.LED.4:=TRUE;
GVL.LED.5:=TRUE;

END_CASE

Mapping

次はGVLで定義した変数をRevPi_ConnectにMappingします。

Status Byte

Bit	Description
0	piControl driverは稼働中
1	最低限1つのモジュールがRevPIと接続してるがPiCtoryから構築されていない
2	最低限1つのモジュールがPiCtoryに構築されていたが、実際接続してない
3	I/O ModuleはConfigurationのProcess Images占有数はPiCtoryと合わない。PiCtoryを更新しましょう。
4	RevPi GateモジュールがRevPiの左側に接続しています。
5	RevPi GateモジュールがRevPiの左側に接続しています。
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