ROBOGUIDE？

ROBOGUIDEとは、FANUCロボットのOffline シミュレーション商品で、中に様々なSoftware パッケージがあって、ロボットが3Dの仮想空間でWork-Cell作業することをシミュレーションできます。そのツールを使うによって実際ロボットがプログラミング実行する前にどんな動きやリスクがあるのかを可視化したり、複数のロボットが同時どう動くになるかを予測できます。

詳しくはLinkで↓

https://www.fanucamerica.com/products/robots/robot-simulation-software-FANUC-ROBOGUIDE

新規プロジェクト作成

最初は新規なプロジェクトを作成する手順を紹介します。そのあとにToolsやFixturesやPartsの追加を別に記事に説明したと思います。

ROBOGUIDEを起動します。

New Cell追加

File>New Cellで新しいWork Cellを作成します。

Workcell Creation Wizard

New CellをStep by Stepで構成することができます。私みたいな素人とって嬉しい機能です。

Process Selection

Workcell Creation Wizardが表示されます。そのWizardでWork Cell簡単構成できます。

この画面は>１のProcess pluginはあるときに表示されます。

今回はHandlingPROを選びます。

WorkCell Name

WorkCellの名前を入力し、Next>します。

注意するのはこのStepはWork Creation Wizardだけに表示されます。

Cellを削除するときはこのでDeleteItemを使用するのがおすすめです。そうするとシステムがこのCellに関する動作環境もすべて削除します。

Robot Creation Method

今回はそのままNext>で行きます。

Robot Software Version

ここでバーチャルのロボットソフト使用するものが表示されます。V9.40を使い、Next>します。

Robot Application/Tool

次はToolsを選びます。あとでも追加できますので、Next>します。

ちなみに私あDefaultのツールで行きました。

Group 1 Robot Model

ロボットのModelを選択します。

今回H721 R-2000/C/165Fを使用します。Next>で進みます。

Additional Motion Groups

うん、それは今回は使いませんのでまだ次回で。Next>します。

Robot Options

ここであなたのロボットアプリケーションがどんなOptionsが必要なのか選択できます。ROBOGuideで試してから、直接に買います。いい機能だ。

ちなみに今回はMotion Package(R809)のみ使用しあｍす。

Sort by Order Numberのところに809を入れればFilterしてくれます。

FANUCのHome pageによります、このMotion Packageは一番標準、よく使われるMotionオプションが入っています。

• Collision Guard
• Constant Path
• ADV-CP Speed Control
• ADV-CP Path Control
• Singularity Avoidance
• Motion Interface 

を一つのPackageとして纏めています。

https://www.fanucamerica.com/products/robots/software

The Motion Package includes the most popular and most widely used motion options. It includes: Collision Guard, Constant Path, ADV-CP Speed Control, ADV-CP Path Control, Singularity Avoidance, and Motion Interface options in a single package

.

隣のLanguages Tabで言語を選べます。

今回は英語にします。

Last

Next>したとSummaryで出ますので、そのままFinishをクリックするとVirtual Controllerが起動します。少し時間かかります。

このROBOGUIDEは基本的には実機のロボットと”同じ”のソフトを使ってて、つまりエンジニアはパソコンでテスト終わったあとになにも編集なくそのまま使用することができます。

ROBOTGUIDEでなに見えたら、実機でもなにか見える、はずです。

最後

おめでとう、これであなたのプロジェクト作成されました！

このシリーズではFANUCのロボットやROBOGUIDEを使用について勉強用のメモになります。あくまでも個人的書いてたものなので、実際使うときには安全を注意し、経験あるエンジニアと一緒に作業してくださいね。