今回のFANUC記事ではMarco機能について説明します。例えば、TeachingのときはGripperのOpen・CloseでPostionの調整はよくありますよね。あるのはロボットProgramのあっちこっちに移動しGripperを 開くのはどこだ？とか探し、そのプログラムLineをRobotI/OをOn/Offさせますんね。実際、MARCを使えば、もっと便利になります！

さ、始めよう！

今回記事で使用するRO/RIはLR Mate 200iDの場合、ロボットの4軸目の上にあります。

Optionsにより、内蔵Solenoid付きの場合もありますので、FANUCに問い合わせください。

こちらはTeaching PendantのRO/RI画面になります。

Tool

Teaching PendantにはTOOL1 TOOｌ２のボタンがありますね。そのTOOLボタンとSHIFT+TOOLボタン、Totol4つの組み合わせが可能です。

Configure RO/RI

まずRO/RIの設定を行います。Teaching PendantでRO/RI画面を開き、DETAILをクリックします。

RO(Robot Dig. Output)のCommentを設定します。

RO1は”Valve ON”と入力します。

このように、まずRobot出力のCommentを設定しました。

Implementation

MARCO用のロボットプログラムを作成します。

先程作成したプログラムを選び>DETAILをクリックします。

Configure 

Program detailの画面ではプログラムの細かい設定ができます。

Sub type

Sub TypeはDefault上でNoneと設定され、Sub Typeを選び>CHOICEをクリックします。

3 Marcoを選びます。

Done!このプログラムはMacro Typeになりました。

Group mask

Group maskを設定します。こちらは該当するロボットプログラムがどこのロボットを動かせるかを設定するMaskだと考えてください。Defaultでは[1,*,*,*,*,*,*,*,]です。

Group maskは[*,*,*,*,*,*,*,*,]を設定します。つまりこのロボットプログラムはロボットを動かせない設定になっています。

Program1

MACROVALVEOPENはRO1をOFF、RO2をONするプログラムになります。

Program2

MACROVALVECLOSEはRO2をOFF、RO1をONするプログラムになります。それでRO1・RO2のON/OFFプログラムが完成しました。

SETUP Macro

次は6 SETUP>5 Macroを開き、Marcoの設定を行います。

現在ロボットControllerにあるMacroを一覧できます。

Macro1とMacro2は先程定義したMarcoプログラムに該当します。

CHOICE

ValaveOpenのProgram欄を選ぶ>CHOICEをクリックします。

MACROをクリックします。

先程作ったMACROプログラムが表示されています。ValaveOpenはMACROVALVEOPENに設定します。

ValaveCloseはMACROVALVECLOSEに設定します。

Done!

TYPE

最後はTypeを設定します。Typeの設定はMARCOのTrigger条件を設定できます。

MF/UK/SU/SPなどたくさんのOptionsがあります。

Configure as DI

DIはデジタル入力信号からMARCOプログラムをTriggerできます。

最初にDIを設定してみます。Assign=1はDI1で、Assign=2はDI2になります。

3つの画面にわけ、実際DIがON/OFFするときRO1/RO2の状態を確認でき、MARCOが実行されたかはわかると思います。

下図のように、DI1をONにすると、RO2がON・RO1がOFFになり、逆にDI2をONにするとRO2がOFFでRO1がONになります。

Configure as UK

次はTrigger TypeをUKに変更します。UK=Teaching PendantのTOOLボタンになります。

Assign=1ならTOOL1ボタンでAssign=2ならTOOL2ボタンになります。

下図のように、Teaching Pendant機能を有効にし、TOOL1をONにすると、RO2がON・RO1がOFFになり、逆にTOOL2をONにするとRO2がOFFでRO1がONになります。

Condfigure as SU

最後はTrigger TypeをSUに変更します。SU=SHIFT+Teaching PendantのTOOLボタンになります。

Assign=1ならSHIFT+TOOL1ボタンでAssign=2ならSHIFT+TOOL2ボタンになります。

下図のように、Teaching Pendant機能を有効にし、SHIFT+TOOL1をONにすると、RO2がON・RO1がOFFになり、逆にSHIFT+TOOL2をONにするとRO2がOFFでRO1がONになります。