Dobot のロボットコントローラにはIO インタフェースがついており3rd Party(例えばPLC・Pumpなど)と接続することができます。IOインタフェースカードでは以下の機能が提供されています。
- 32xデジタル入力
- 16デジタル出力(16点のデジタル入力とマルチプレックス)
- 2アナログ入力
- 2アナログ出力
- 1インクリメンタル エンコーダ入力
Thanks!
株式会社フレアオリジナル
この記事ができあがったのは株式会社フレアオリジナルがDOBOT貸してくださったおかけです。本当にありがとうございます。フレアオリジナルは長野県にあるエンジニアリング会社で、協働ロボットDOBOTとDH-ROBOTICSの正規代理店です。
株式会社フレアオリジナルさまは様々な分野で事業を展開しております。
- 産業用・協働ロボットシステムの設計・製造・構想、設計、制作・導入・運用保守
- ロボット特別教育
- ROBOTICS LAB（XR開発)
- VRのご提案
フレアオリジナルさまが自社の高い技術力を使って仮想空間と現実空間を繋がり、私達人間の限界を突破し、ロボティクス活動を続けていくでしょう。
Address
〒389-0601
長野県埴科郡坂城町坂城9439-5
株式会社フレアオリジナル
HP
https://www.flareoriginal.com/
Reference Link
Installation
CR Controllerの裏側にI/O接口が書いてる板があり、ネジを外します。
こちらはCR Controllerの端子台になります。
Pin Mapping
各PinのMappingです。DI1-16はデジタル入力専用ですが、DI17から32までは入力するか、出力するかを設定可能です。
Wiring
IO Power
端子台にController内部電源の(24v・0v)を使用するか、外部電源(I/O 24V・I/O 0V)どちらかを使用してください。
Digital Input
次はデジタル入力の配線方法ですね。
Contact
単純なスイッチなどになるとDI の接点と直接0VをつながればOKです。
PNP Type Wiring
もしPNP TypeのSensorならこのようにI/O 0V とI/O 24VからSensorの電源を供給しSensorの出力だけDIの設定と繋がってください。
Digital Output
デジタル出力の配線はいつも通りでDO側はLoadのプラス側で、Loadのマイナス側は0Vと繋がります。
Analog Input
Dobot CRシリーズは2つのアナログ入力があり、このように接続します。
Analog Output
アナログ出力も特別な配線がいりません。
Monitor In software
配位などを紹介し終わったところで、次はDobot StudioからIOのMonitor機能を紹介します。
Connect to Dobot
Dobot StudioとCR5を接続します。
Change to Remote IO Mode
配線は少々面倒なので、Remote IO Modeに切り替え、現在のロボットの状態をデジタルIOから監視します。(もちろん将来の記事ではRemoteIOからロボットを制御する方法も紹介しますので、心配しないでください) Dobot Studio からSettingをクリックします。
CR>Remote Controlを開き、Current もでをRemote I/Oに切り替えます。
状態がOnlineからRemote I/Oに変わります。
Monitor the I/O
右のBarからI/Oをクリックします。
Controller IOから各IOをMonitorできます。
Digital Input
例えば、いまDI_01、つまり1番目のデジタル入力がOFFになっていますが、その入力を模擬ONすることが可能です。まずDI_01をクリックします。
Real/Fictitiousの設定画面が出てきます。
該当するデジタル入力を模擬ONしたい場合は、まずFictitiousを選択します。
そしてDI TransformationのCheckBoxを入れ、Okします。
DI_01隣にあるランプが青色点灯になりました。
Digital Output
デジタル出力の現在ON/OFF状態も一覧できます。
Analog Input/Output
そしてアナログ出力のタイプは電流か、電圧か、そしてその設定をModifyボタンをクリックすれば変更可能です。
他にはアナログ入力2点の現在値も確認できます。
